1．工藝要求：

a.可以做收線和倒線控制，正常工作都在收線狀態；

b.在整個運行過程中，要求張力擺桿穩定；

c.收線的速度要求在1200m/min以上（收線變頻器的運行頻率在60Hz以上）；

d.一停車立即抱閘動作。

2．變頻器功能要求：

a.端子控制作為命令源，二線式端子控制：一個正轉命令FWD（收線），一個反轉命令REV（倒線）。

b.收線和倒線狀態下可以做頻率源切換，收線時為PID調節，倒線時為AI2給定；

c.收卷時要求快速進行PID調節，加減速時間設定為0.1s，所以需要加制動單元的變頻器；

3．機械結構圖及系統控制：




4．控制方案及調試說明：
調試時收線變頻用的是臺達A系列3.7kW變頻，主要做一個調速作用（給定收線速度），隨著收線卷徑的增大線速度會逐漸增大（下一步用MD320作恒線速度控制替換臺達）。主動放卷用的MD320/22kW變頻，控制放線電機，根據位移傳感器的反饋信號進行調節速度，保持張力架穩定，實際上只作一個簡單的PID調節。倒線時收線電機不動作，放線電機反轉控制，運行速度由電位器AI2給定。在倒線控制時防止倒線速度過而引起斷線，因此需設定上限頻率（AI2輸入10V對應的20%），加減時間也需要比較長。
具體的調試參數說明：（放卷MD320/22kW）
F0-01：0 （無速度傳感器矢量控制）
F0-02：1 （端子命令）
F0-03：8 （PID輸入）
F0-04：3 （AI2輸入）
F0-07：2 （X頻率源與Y頻率源切換）
F0-10：50Hz （最大頻率）
F0-12：50Hz （上限頻率)
F0-17：0.1s （加速時間）
F0-18：0.1s （減速時間）
F2-00：60 （速度環P1）
F2-01：0.35s （速度環I1）
F2-00：60 （速度環P2）
F2-01：0.60s （速度環I2）
F4-00：1 （正轉 ——DI1）
F4-01：2 （反轉 ——DI2）
F4-02：16 （加減速選擇端子1 ——DI3）
F4-02：18 （頻率源切換信號 ——DI3）
F4-17：0.01s (AI1濾波時間)
F4-22：0.01s （AI2濾波時間）
F6-10：1 （自由停車）
F8-03：60s （加速時間2）
F8-04：60s （減速時間2）
F8-13：1 （禁止反轉）
FA-00：0 （FA-01給定）
FA-01：50% （PID給定值）
FA-02：0 （PID反饋源—AI1）
FA-03：1 （PID作用—反作用）
FA-05：8 （比例增益P）
FA-06：1.8s （積分時間I）
FA-07：0.100s （微分時間D)
FA-08：0.01s （采樣周期Ts）
5.調試中需要注意的問題：
a.PID的作用方向一定要選為反作用，這是一個正反饋系統；
b.變頻器一有停止信號立即進行電機抱閘，所以需選擇自由停車方式；
c.正轉和反轉的加減速時間不同，需進行端子切換加減速時間。