0、 前言
       你知道嗎？那些漂亮的鞋子、婚紗、旅行包的面料其實(shí)就是采用經(jīng)編機(jī)編織出來(lái)的，還有那些你每天看到的卻沒(méi)有仔細(xì)注意的，比如：玻璃纖維的高速公路隔離柵材料、游艇、沖浪板的材料、飛機(jī)的外殼、風(fēng)力發(fā)電的葉片、集裝箱、摩托車(chē)頭盔、甚至到潛艇、航空飛機(jī)很多領(lǐng)域都使用由經(jīng)編機(jī)編織的材料，經(jīng)編機(jī)的種類(lèi)非常多，針對(duì)不同的工藝有拉舍爾和特里科兩種經(jīng)編機(jī)，又按照襯緯與否分為帶襯緯的經(jīng)編機(jī)等等，有雙針床、單針床等，種類(lèi)非常之多，這里主要介紹高速特里科經(jīng)編機(jī)。

一、特里科經(jīng)編機(jī)系統(tǒng)概要

1.1原理
       經(jīng)編機(jī)是由送經(jīng)、成圈機(jī)構(gòu)、牽拉、卷取幾個(gè)單元構(gòu)成，經(jīng)線通過(guò)盤(pán)頭放卷為成圈機(jī)構(gòu)提供穩(wěn)定的送紗量，針床的成圈機(jī)構(gòu)通過(guò)退圈、墊紗、帶紗、閉口、套圈等一系列動(dòng)作完成對(duì)材料的編織，牽引單元將織好的材料隨著每個(gè)橫列的完成向前牽引，而卷取單元?jiǎng)t將完成的材料卷成整卷。
       傳統(tǒng)的經(jīng)編機(jī)是通過(guò)機(jī)械的方式進(jìn)行連接，即渦輪蝸桿進(jìn)行傳動(dòng)的變化組合，而這些對(duì)于變化的需求來(lái)說(shuō)就非常不靈活，而現(xiàn)代伺服技術(shù)提供了更靈活的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。經(jīng)編機(jī)的送經(jīng)量控制是關(guān)鍵，對(duì)于在每個(gè)周期里沒(méi)有變化的送經(jīng)而言，采用變頻器即可，這種送經(jīng)單元稱(chēng)為EBA。
而對(duì)于每個(gè)周期送經(jīng)量有最大64種變化的編織圖案設(shè)計(jì)而言，則送紗量要通過(guò)伺服進(jìn)行可靠的輸送，在主軸的每個(gè)旋轉(zhuǎn)周期里，按照經(jīng)編工藝的要求，送經(jīng)量的變化可能最大達(dá)到64種，伺服需要據(jù)此進(jìn)行速度的調(diào)整以適應(yīng)經(jīng)編工藝對(duì)送紗量的精確需求。另一個(gè)控制維度在于隨著送經(jīng)的變化盤(pán)頭的周長(zhǎng)不斷減小，需要不斷的加快盤(pán)頭角速度，以保證送經(jīng)量的穩(wěn)定輸出，這就是所謂的EBC單元，對(duì)于僅僅是簡(jiǎn)單的變化而言，EBA即可實(shí)現(xiàn)，但是，對(duì)于變化復(fù)雜的花樣而言，則EBC就非常的有必要了。
 
 

二、系統(tǒng)性能要求

       客戶(hù)對(duì)這個(gè)機(jī)器提出了3000RPM的設(shè)計(jì)目標(biāo)（針距E32，密度最小2C/cm），這是一臺(tái)真正意義的高速經(jīng)編機(jī)，目前國(guó)內(nèi)經(jīng)編機(jī)大多為主機(jī)轉(zhuǎn)速在800～1200RPM的速度，效率較低，并且多設(shè)計(jì)為固定的EBA系統(tǒng)，而該客戶(hù)設(shè)計(jì)的起點(diǎn)較高，設(shè)計(jì)為3000RPM的高速經(jīng)編機(jī)，這對(duì)機(jī)器的伺服系統(tǒng)的響應(yīng)能力提出了較高的要求，采用國(guó)際先進(jìn)的EBC設(shè)計(jì)使得對(duì)于控制算法的設(shè)計(jì)也提出了要求，最大支持64橫列（Courses）的送經(jīng)量變化，考慮到極端情況，運(yùn)行在3000RPM的機(jī)器對(duì)于64橫列變化送經(jīng)量的支持，需要控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)擁有非常高速的運(yùn)算和處理能力及通訊能力。
ACOPOS伺服驅(qū)動(dòng)器配合Ethernet POWERlink實(shí)時(shí)以太網(wǎng)提供了最快400uS的數(shù)據(jù)刷新周期，因此，B&R的ACOPOS和EPL在方案交流階段即得到了認(rèn)可。

三、系統(tǒng)功能要求及實(shí)現(xiàn)

       客戶(hù)除了對(duì)性能提出了嚴(yán)格的要求，對(duì)于功能設(shè)計(jì)也提出了很多要求，例如：EBC的設(shè)置算法設(shè)計(jì)、電子牽拉和電子卷取（中心卷取方式）、打印機(jī)功能、遠(yuǎn)程監(jiān)控功能設(shè)計(jì)、掉電停車(chē)功能、人機(jī)操作的科學(xué)和實(shí)用性設(shè)計(jì)等。這些設(shè)計(jì)具有一定的前瞻性，具體分為如下幾個(gè)單元：

3.1電子送經(jīng)EBC單元設(shè)計(jì)(Electric Beam Control)
 

       EBC原理，如上圖測(cè)速羅拉（roller）能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量到盤(pán)頭的送經(jīng)速度及周長(zhǎng)變化，編碼器數(shù)據(jù)通過(guò)編碼器模塊反饋到控制器（PCC）中處理，X20的編碼器模塊X20DC1196支持高速的采樣。PCC綜合主軸編碼器位置變化、每橫列設(shè)定的送經(jīng)量和現(xiàn)時(shí)各送經(jīng)軸盤(pán)頭的周長(zhǎng)變化不斷地優(yōu)化計(jì)算出送經(jīng)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。對(duì)于花色變化不大的編織而言，在主軸的一個(gè)循環(huán)周期里，送經(jīng)的變化并不頻繁，但是，當(dāng)花色需要在一個(gè)循環(huán)周期里提供16段、32段或者更多的橫移動(dòng)作的話，那么，在一個(gè)循環(huán)周期中不同段的送經(jīng)量的變化將會(huì)需要伺服電機(jī)不斷地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)參數(shù)調(diào)整來(lái)實(shí)現(xiàn)，這對(duì)伺服響應(yīng)能力提出了嚴(yán)格的要求。