1、 如何采集主編碼器口(X7)Index信號?

　　通過quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信號，通過變更也可以采集到Motor encoder的Index信號，以下范例是對X7編碼器數據每圈清零：

　　index信號到時，執行某段程序

　　sample(index信號到時，清零主編碼器的數值)

　　20段程序

　　21c00220 = 0

　　21c00120 = 8021 (0x80xx---調用的程序xx)

　　21段程序

　　25090620 = 0

　　重點說明：要使檢測有效，每次執行完后，必須將21c00220的數據清零

　　2、 跟隨誤差的定義?

　　設定位置和實際位置差。

　　3、 主從模式的相關參數寫在Sequence中，并且通過外部端子進行了調用，但是伺服總收不到脈沖?

　　第1次設定為主從模式時，需要進行保存操作(Administration->Save parameters to device now),并且該操作只有在重新上電后才生效。如此設定后，只要主從模式沒有更改為其它模式，就無需在進行保存。

　　4、 ECOVARIO和ECOSTEP的KVP參數為什么相差很大?

　　ECOSTEP最大電流設置為12A/2047(內部單位)，而ECOVARIO最大電流為20A/16384,基于二者不同，速度環的KVP參數設置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中設置的數據與ECOSTEP中的設置比例約等于16384/2047。

　　5、 為什么伺服總是出現“Encoder counting”故障報警?

　　請首先檢查：

　　1) 編碼器電纜是否正確連接。

　　2) 編碼器電纜是否和電機電纜或其它交流電電纜交叉布線，確保編碼器電纜和交流電纜不在同一個線槽內。

　　3) 在確定上述措施正確實施后，如果仍然報“Encoder counting”，首先復位該故障，手動旋轉電機軸，在Control axis->Movement的Actual position一欄觀察數值是否變化，如沒有變化即可以說明編碼器在安裝中已經出現損壞。

　　6、 為什么電機不能運轉?

　　1)首先確定電機是否正確設定參數，在建立工程文件時，系統會提示選擇驅動器配置的電機，一般情況下，kinco每種電機有兩種類似的型號，一種是國內標配的8000inc/rev,一種是160000inc/rev, 你需要根據驅動的電機型號正確選擇, 否則會出現電機無法運轉。

　　2)如果錯誤的設置了某些參數，也會導致電機無法運轉或出現不可預期的動作，這個時候可以通過復位驅動器的參數，將系統參數恢復為出廠時設置(Administration->initialize parameters in device now)。

　　7、 為什么驅動器總是報“Following error”故障報警?

　　1)首先需要調整位置環的Kpp和Vff參數，出廠時由于考慮到安全因素，這兩個參數設置較小，一般可以調整Kpp到100，根據Following error定義，如果將Vff設置為100%，那理論上Following error值為零。

　　2)所配的電機的力矩過小，負載力矩過大或是變化過大。

　　8、 為什么伺服電機無法運轉高速?

　　1)首先需要修改Commutation欄的第3個參數，具體值需要參考使用手冊上Commutation一節。

　　2)確保提供給驅動器的電壓為電機選型手冊上標配電壓。過低的電壓也無法實現電機高速運轉，尤其是在電機拖動負載的情況下。