一、CAN總線原理- -簡介

　　CAN(Controller Area Network)，中文名稱為控制器局域網絡，通常稱為CAN bus，即CAN總線。是由德國BOSCH(博世)公司研究開發的，現已成為ISO國際標準化的串行通信協議，是目前在國際上應用最廣泛的開放式現場總線之一。

　　二、CAN總線原理- -報文

　　CAN總線以報文的形式發送數據，每組報文的前十一位字符為標識符(在同一個系統中，標識符是唯一的)，不包含具體發送數據，是對報文優先級的定義，我們將報文的這種格式稱為面向內容的編址方案。

　　三、CAN總線原理- -幀結構

　　幀可以分為數據幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀四種類型。CAN總線上傳輸的大部分都是數據幀，數據幀負責攜帶數據從發送器到接收器;遠程幀是由總線單元發出的，負責請求發送相同的數據幀;錯誤幀可由任何單元在檢測到總線錯誤時發出;過載幀用于在兩數據幀或遠程幀中提供延時。

　　四、CAN總線原理

　　CAN總線以廣播的方式從一個節點向另一個節點發送數據，當一個節點發送數據時，該節點的CPU把將要發送的數據和標識符發送給本節點的CAN芯片，并使其進入準備狀態;一旦該CAN芯片收到總線分配，就變為發送報文狀態，該CAN芯片將要發送的數據組成規定的報文格式發出。此時，網絡中其他的節點都處于接收狀態，所有節點都要先對其進行接收，通過檢測來判斷該報文是否是發給自己的。

　　由于CAN總線是面向內容的編址方案，因此容易構建控制系統對其靈活地進行配置，使其可以在不修改軟硬件的情況下向CAN總線中加入新節點。

　　五、CAN總線原理- -特點

　　(1)多主機方式工作：網絡上任意節點可在任意時刻其他節點發送數據，通信方式靈活;

　　(2)網絡上每個節點都有不同的優先級，可以滿足實時性的要求;

　　(3)采用非破壞性仲裁總線結構，當兩個節點同時向網絡上傳送信息時，優先級高的優先傳送;

　　(4)傳送方式有點對點、點對多點、點對全局廣播三種;

　　(5)通信距離可達6km;通信速率可達1MB/s;節點數可達110個;

　　(6)采用的是短幀結構，每幀有8個有效字節;

　　(7)具有可靠的檢錯機制，使得數據的出錯率極低;

　　(8)當發送的信息遭到破壞后，可自動重發;

　　(9)節點在嚴重錯誤時，會自動切斷與總線聯系，以免影響總線上其他操作;