• 關(guān)鍵詞： 干擾 伺服 脈沖
• 摘要：干擾無(wú)處不在，本文從現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的一個(gè)排除干擾的過(guò)程進(jìn)行總結(jié)，為以后的抗干擾之路指點(diǎn)迷津！

　　1、客戶及項(xiàng)目背景介紹

　　長(zhǎng)春倫藝機(jī)電設(shè)備有限公司是一家專業(yè)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造車輪專用設(shè)備的公司。本項(xiàng)目為汽車輪轂焊接生產(chǎn)線，該線集輪轂的焊接、檢測(cè)于一體，產(chǎn)品下線合格后即可交付使用。

　　2、客戶配置和現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題

　　配置：CP1H-X40DT-D（2臺(tái)）、3KW G5伺服（2臺(tái)）、2.5KW G5伺服（1臺(tái)）、

　　1.5KW G5伺服（2臺(tái)）、1KW G伺服（1臺(tái)）、1KW松下A4伺服（2臺(tái)）

　　現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題：通過(guò)CP1H發(fā)送的脈沖數(shù)與伺服實(shí)際走的脈沖值不等，經(jīng)常發(fā)生伺服軸與限位開關(guān)相撞的現(xiàn)象。

　　3、問(wèn)題研究分析

　　程序排查：客戶使用的是PLS2指令，通過(guò)MOV語(yǔ)句將發(fā)送的脈沖數(shù)以及頻率等數(shù)值賦給D區(qū)的通道內(nèi)，排查后發(fā)現(xiàn)在執(zhí)行PLS2指令的過(guò)程中D區(qū)內(nèi)的發(fā)送脈沖數(shù)并未發(fā)生變化，程序上編輯無(wú)誤。

　　發(fā)送脈沖數(shù)監(jiān)控：以CP1H的0號(hào)脈沖輸出通道為例，使用PLS2指令發(fā)送10000個(gè)脈沖，通過(guò)對(duì)A276、A77通道的監(jiān)控確認(rèn)PLC發(fā)送的脈沖數(shù)確實(shí)為10000；通過(guò)將G5伺服上的528號(hào)參數(shù)設(shè)為6監(jiān)控“指令脈沖總和”發(fā)現(xiàn)，伺服實(shí)際輸出的脈沖數(shù)為80000~90000不等，說(shuō)明問(wèn)題出在PLC脈沖輸出到伺服之間的線路上。

　　線路排查：

　　1）、CN1側(cè)電纜排查：客戶使用的CN1電纜為上海三竹代工產(chǎn)品，該電纜將CN1側(cè)50個(gè)管腳都接上了，并且留出很長(zhǎng)一部分方便客戶接線；但客戶現(xiàn)場(chǎng)只使用不到10根線，其余的線都散放在電柜內(nèi)，在調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)偶爾將不用的兩根線短接即使沒(méi)有PLS2指令觸發(fā)伺服，伺服都會(huì)自動(dòng)走幾個(gè)脈沖。建議客戶自己焊接CN1側(cè)電纜，只焊接需要的管腳，不用的管腳均留空，完成后干擾現(xiàn)象有所減少但并不十分明顯。

　　2）、24V電源排查：由于客戶的伺服電機(jī)都帶有抱閘，客戶由于沒(méi)有伺服使用經(jīng)驗(yàn)，將抱閘的24V電源與脈沖輸出電源以及CN1側(cè)的其他24V電源共用一個(gè)。將抱閘電源單獨(dú)摘出之后，干擾現(xiàn)象減少的十分明顯，發(fā)送10000個(gè)脈沖時(shí)伺服實(shí)際走的脈沖數(shù)與發(fā)送脈沖數(shù)相差1000左右。

　　3）、動(dòng)力線接線排查：客戶由驅(qū)動(dòng)器側(cè)給電機(jī)輸出電源的動(dòng)力電纜均由端子排在電柜內(nèi)轉(zhuǎn)接后連在電機(jī)上，并且該端子排為國(guó)內(nèi)品牌品質(zhì)十分不好。將電機(jī)動(dòng)力電纜直接連在伺服驅(qū)動(dòng)器上之后，干擾現(xiàn)象減少的十分明顯，發(fā)送10000個(gè)脈沖時(shí)伺服實(shí)際走的脈沖數(shù)與發(fā)送脈沖數(shù)相差30左右。

　　4）、PE排查：客戶現(xiàn)場(chǎng)將所有的PE線均與電柜箱體連接，但電柜本身并為單獨(dú)與地線連接。從客戶廠房的鋼構(gòu)架上引出一根2.5cm?的地線與電柜連接，并且將所有24V電源的PE懸空并與電柜底板分離，完成后干擾現(xiàn)象有所減少但并未完全消除，發(fā)送10000個(gè)脈沖還是差10多個(gè)。

　　5）、電源品質(zhì)排查：通過(guò)示波器檢測(cè)發(fā)現(xiàn)，由變壓器轉(zhuǎn)換后給24V直流電源的220V電壓不時(shí)有雜波產(chǎn)生，從而導(dǎo)致直流電源輸出的24V電源也有雜波產(chǎn)生。在變壓器與直流電源之間加上一個(gè)濾波器后，干擾現(xiàn)場(chǎng)徹底消除。

　　4、伺服干擾解決辦法小結(jié)

　　1)、伺服的CN1側(cè)電纜以及電機(jī)動(dòng)力電纜等都進(jìn)行一線式連接，不要經(jīng)過(guò)端子進(jìn)行短接。

　　2)、脈沖輸出回路的DC24V電源要單獨(dú)供電，避免伺服驅(qū)動(dòng)器和抱閘回路對(duì)其產(chǎn)生影響。伺服驅(qū)動(dòng)器和抱閘回路需另加DC24V電源。

　　3)、直流電源的電源不能從車間的AC380上直接扯出，由于車間有其他設(shè)備在進(jìn)行工作，會(huì)導(dǎo)致AC380電源的三相電壓不平衡，中性線N會(huì)帶電勢(shì)，應(yīng)該加裝AC380轉(zhuǎn)AC220的變壓器，必要時(shí)在變壓器的輸出側(cè)加裝濾波器。變壓器的PE線要接地良好，24V電源的PE懸空。

　　4）、所有的PE線要匯總到一起進(jìn)行單點(diǎn)接地，不要多點(diǎn)接地，以免造成電勢(shì)差。

　　5）、必要時(shí)更換性能穩(wěn)定的高品質(zhì)電源

　　6）、在客戶允許的情況下將CP1H-X更換為CP1H-Y，Y系列PLC輸出的差分信號(hào)抗干擾能力更強(qiáng)一些。