• 關鍵詞： 干擾 伺服 脈沖
• 摘要：干擾無處不在，本文從現場應用的一個排除干擾的過程進行總結，為以后的抗干擾之路指點迷津！

　　1、客戶及項目背景介紹

　　長春倫藝機電設備有限公司是一家專業設計、生產制造車輪專用設備的公司。本項目為汽車輪轂焊接生產線，該線集輪轂的焊接、檢測于一體，產品下線合格后即可交付使用。

　　2、客戶配置和現場問題

　　配置：CP1H-X40DT-D（2臺）、3KW G5伺服（2臺）、2.5KW G5伺服（1臺）、

　　1.5KW G5伺服（2臺）、1KW G伺服（1臺）、1KW松下A4伺服（2臺）

　　現場問題：通過CP1H發送的脈沖數與伺服實際走的脈沖值不等，經常發生伺服軸與限位開關相撞的現象。

　　3、問題研究分析

　　程序排查：客戶使用的是PLS2指令，通過MOV語句將發送的脈沖數以及頻率等數值賦給D區的通道內，排查后發現在執行PLS2指令的過程中D區內的發送脈沖數并未發生變化，程序上編輯無誤。

　　發送脈沖數監控：以CP1H的0號脈沖輸出通道為例，使用PLS2指令發送10000個脈沖，通過對A276、A77通道的監控確認PLC發送的脈沖數確實為10000；通過將G5伺服上的528號參數設為6監控“指令脈沖總和”發現，伺服實際輸出的脈沖數為80000~90000不等，說明問題出在PLC脈沖輸出到伺服之間的線路上。

　　線路排查：

　　1）、CN1側電纜排查：客戶使用的CN1電纜為上海三竹代工產品，該電纜將CN1側50個管腳都接上了，并且留出很長一部分方便客戶接線；但客戶現場只使用不到10根線，其余的線都散放在電柜內，在調試過程中發現偶爾將不用的兩根線短接即使沒有PLS2指令觸發伺服，伺服都會自動走幾個脈沖。建議客戶自己焊接CN1側電纜，只焊接需要的管腳，不用的管腳均留空，完成后干擾現象有所減少但并不十分明顯。

　　2）、24V電源排查：由于客戶的伺服電機都帶有抱閘，客戶由于沒有伺服使用經驗，將抱閘的24V電源與脈沖輸出電源以及CN1側的其他24V電源共用一個。將抱閘電源單獨摘出之后，干擾現象減少的十分明顯，發送10000個脈沖時伺服實際走的脈沖數與發送脈沖數相差1000左右。

　　3）、動力線接線排查：客戶由驅動器側給電機輸出電源的動力電纜均由端子排在電柜內轉接后連在電機上，并且該端子排為國內品牌品質十分不好。將電機動力電纜直接連在伺服驅動器上之后，干擾現象減少的十分明顯，發送10000個脈沖時伺服實際走的脈沖數與發送脈沖數相差30左右。

　　4）、PE排查：客戶現場將所有的PE線均與電柜箱體連接，但電柜本身并為單獨與地線連接。從客戶廠房的鋼構架上引出一根2.5cm?的地線與電柜連接，并且將所有24V電源的PE懸空并與電柜底板分離，完成后干擾現象有所減少但并未完全消除，發送10000個脈沖還是差10多個。

　　5）、電源品質排查：通過示波器檢測發現，由變壓器轉換后給24V直流電源的220V電壓不時有雜波產生，從而導致直流電源輸出的24V電源也有雜波產生。在變壓器與直流電源之間加上一個濾波器后，干擾現場徹底消除。

　　4、伺服干擾解決辦法小結

　　1)、伺服的CN1側電纜以及電機動力電纜等都進行一線式連接，不要經過端子進行短接。

　　2)、脈沖輸出回路的DC24V電源要單獨供電，避免伺服驅動器和抱閘回路對其產生影響。伺服驅動器和抱閘回路需另加DC24V電源。

　　3)、直流電源的電源不能從車間的AC380上直接扯出，由于車間有其他設備在進行工作，會導致AC380電源的三相電壓不平衡，中性線N會帶電勢，應該加裝AC380轉AC220的變壓器，必要時在變壓器的輸出側加裝濾波器。變壓器的PE線要接地良好，24V電源的PE懸空。

　　4）、所有的PE線要匯總到一起進行單點接地，不要多點接地，以免造成電勢差。

　　5）、必要時更換性能穩定的高品質電源

　　6）、在客戶允許的情況下將CP1H-X更換為CP1H-Y，Y系列PLC輸出的差分信號抗干擾能力更強一些。