接近傳感器在機器人手夾持器中的應用

機器人手夾持器是一種具有多個自由度，可靈巧抓取物體的機械結構部件。可用于各種工業自動化生產、裝配和操作中，同時也常出現于各類軍、民用無人地面車輛上，并在高風險環境下執行信息探測、物品收集和偵查、排爆等任務。機器人手夾持器一般多采用鉗形結構，以開、合的方式來夾取物體。因此，“鉗口”開合度的精確測量和控制，是直接影響夾取過程成功與否的關鍵性因素。

由于接近傳感器能夠感應距離和位置的變化，所以，也是機器人手夾持器中，測量開合情況的常用傳感器件。接近傳感器的工作原理有很多，但應用的領域和行業不盡相同。機器人手夾持器中的接近傳感器多利用磁場的變化與被測金屬部件的相對位置關系來進行測量。通常傳感器被安裝在夾持器的其中一個夾鉗上，在夾取物體時，接近傳感器能夠通過感應磁場的大小變化而判斷兩者（夾鉗）距離的遠近。從而可與設定值進行比較，調節手夾持器開度的大小，避免抓空或損壞物件。

霍尼韋爾傳感與控制采用渦流電流衰減振蕩器(ECKO)和霍爾效應等多種技術，可提供環境密封接近傳感器。除滿足鐵路應用之外，這些傳感器還可用到工業流水線生產、食品飲料包裝檢測、機床鉆頭斷損報警等領域中。