喜歡機器人同學想必對阿西莫夫的機器人三大定律耳熟于心：

　　機器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害；

　　除非違背第一法則，機器人必須服從人類的命令；

　　在不違背第一及第二法則下，機器人必須保護自己；

　　先不去討論這三大定律是否完備，只認真思考這三句話背后的意義，我們會發現實際上三大定律最重要的目的只有兩個字：安全。

　　如果把三大定律概括成一句話，那應該是：在保證人類和機器人安全的情況下，完成人類指定的任務。

　　技術的發展使得人們可以制造越來越精密、先進的機器人，但新機器人尤其是民用機器人更多考慮其功能性，而對安全性考慮較少，這一現象在國內尤其嚴重。眾多移動式的所謂“服務機器人”中，有多少完成了或者至少考慮過進行安全認證？

　　除去缺乏安全認證的意識外，人們還常常把可靠等同于安全，但可靠≠安全。IEC61508中規定了系統安全的生命周期，在整個周期中安全問題始終是與系統功能分開獨立考慮的，以避免功能可靠性最終會產生安全的假設，安全性必須要被證明（Proved）！

　　在整個機器人行業中，除去軍用及某些特種機器人，只有工業機器人的安全規范相對健全，因此，這一系列文章將以從工業機器人（機械臂）的角度來對機器人的安全功能進行介紹，以下以機器人代替工業機器人/機械臂。

　　由于水平所限，文中不足或錯誤之處歡迎。

　　機器人行業主要涉及的規范

　　IECEN61508《電氣/電子/可編程電子安全相關系統的功能安全》（Functional Safety of Electrical/Electronic/Programmable Electronic Safety-related Systems (E/E/PE, or E/E/PES）；該標準是工業安全領域的通用標準，既可以用作編寫細分領域安全標準的基礎，也可以在沒有專用安全標準的領域中直接應用。

　　IEC60204-1《機械安全機器電氣設備第1部分一般要求》（Safety of machinery – Electrical equipment of machines –Part 1: General requirements），停止類別1/2/3即出在該標準；

　　EN954-1安全類別CategoryB，1，2，3，4的概念出自該標準，已經于2011年12月31日廢止；

　　ENISO13849-1《機械安全-控制系統安全相關部分-第一部分：設計總規則》（Safetyofmachinery--Safety-relatedpartsofcontrolsystems--Part1：Generalprinciplesfordesign），用于替代EN954-1；

　　IEC61800-5-2《Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements - Functional》，對應國標號為GB/T12668.5.2《可調速的電動設備標準.第5-2部分：功能安全要求》。該標準主要針對安全編碼器、安全伺服驅動器（STO、SOS、SLS、SBC、SafetyStop1/2等功能）、伺服電機等系統提出了功能安全要求。

　　ISO10218-1/2《Robots and robotic devices-Safety requirements for industrial robots》最新的機器人安全規范，分為1和2兩部分：

　　ISO10218-1介規定了機器人在設計和制造時應遵循的安全原則；

　　ISO10218-2規定了在機器人的集成應用、安裝、功能測試、編程、操作、維護以及維修時，對人身安全的防護原則。

　　ISO-TS15066-2016《Robot and Robotic Devices - Collaborative Robots》，這是專門針對協作機器人編寫的安全規范，同時也是ISO10218-1和ISO10218-2關于協作機器人操作內容的補充。隨著商業級和消費級機器人的不斷發展壯大，相關的標準也正在慢慢完善。對這個話題感興趣的知友可以關注一下最新的個人護理機器人安全規范：

　　ISO13482-2014《Robots and robotic devices -- Safety requirements for personal care robots》。