前言

　　先放一個ROS Industrial一周年剪輯視頻。

　　ROS已經(jīng)發(fā)布八周年了，在國外科研機(jī)構(gòu)中非常受歡迎。目前，以美國西南研究院為首的幾位大佬開始嘗試將ROS應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人中，上面這個視頻就是ROS-I項(xiàng)目一周年的進(jìn)展情況。

　　為了說明講清楚ROS，我就從ROS是什么，為什么使用ROS，如何使用ROS三個方面展開。

　　△出自今年《機(jī)器人視覺與應(yīng)用》課程本人制作的課件

　　是什么

　　ROS是Robot Operating System的縮寫，原本是斯坦福大學(xué)的一個機(jī)器人項(xiàng)目，后來由WillowGarage公司發(fā)展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation,Inc）公司維護(hù)的開源項(xiàng)目。

　　1、首先是一個操作系統(tǒng)

　　根據(jù)wikipedia定義，OSissystem software that manages computer hardware and softwarere sources and provides common services for computer programs。也就是說操作系統(tǒng)是用來管理計(jì)算機(jī)硬件與軟件資源，并提供一些公用的服務(wù)的系統(tǒng)軟件。而ROS也自稱是一個OS。

　　△計(jì)算機(jī)OS與機(jī)器人OS對比示意圖

　　如上圖所示，計(jì)算機(jī)的操作系統(tǒng)將計(jì)算機(jī)硬件封裝起來，而應(yīng)用軟件運(yùn)行在操作系統(tǒng)之上，不用管計(jì)算機(jī)具體應(yīng)用的是什么類型的硬件產(chǎn)品。這能大大提高軟件開發(fā)效率（否則大家只能都寫匯編了）。

　　同理，ROS則是對機(jī)器人的硬件進(jìn)行了封裝，不同的機(jī)器人、不同的傳感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上層應(yīng)用程序（運(yùn)動規(guī)劃等）調(diào)用。

　　2、是一種跨平臺模塊化軟件通訊機(jī)制

　　ROS用節(jié)點(diǎn)（Node）的概念表示一個應(yīng)用程序，不同node之間通過事先定義好格式的消息（Topic），服務(wù)（Service），動作（Action）來實(shí)現(xiàn)連接。

　　△ROS分布特點(diǎn)

　　△三種通訊方式的特點(diǎn)

　　三種通訊方式的優(yōu)缺點(diǎn)可看上表，由于很多模塊化編程工具都有類似功能，這里就不具體展開了。