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      產(chǎn)品分類

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      類型分類:
      科普知識
      數(shù)據(jù)分類:
      直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人

      庫卡機器人模擬量輸入輸出編程!

      發(fā)布日期:2022-04-18 點擊率:58


      給模擬輸入端編程

      KR C4 具有 32 個模擬輸入端

      ·為這些模擬信號需要配備可作為選項提供的總線系統(tǒng),并須通過

      ·WorkVisual 進行設(shè)計

      ·模擬輸入端通過系統(tǒng)變量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 讀出

      ·(每隔 12 ms 一次)循環(huán)讀取一個模擬輸入端

      ·$ANIN[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化,表示 +10V 至 -10V 的輸入電壓

      函數(shù):靜態(tài)賦值

      直接賦值

      REAL value

      value = $ANIN[2]

      給信號協(xié)定賦值

      SIGNAL sensor $ANIN[6]

      REAL value

      value = sensor

      動態(tài)賦值

      ·所有用于 ANIN 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進行了聲明(局部或在$CONFIG.DAT 中)。

      ·同時最多允許有三個 ANIN ON 指令。

      ·最多兩個 ANIN ON 指令可使用相同的變量值或訪問同一個模擬輸入端。

      ·句法

      開始循環(huán)讀取:

      ANIN ON 值 = 系數(shù) * 信號名稱

      示例 1:

      示例 2:

      使用模擬輸入端編程時的操作步驟:

      注意:使用模擬信號的前提條件是設(shè)計正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號。

      ANIN ON /OFF 的編程

      1. 選擇正確的模擬輸入端

      2. 執(zhí)行信號協(xié)定

      3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

      4. 接通: 給 ANIN ON 指令編程

      5. 檢查是否最多 3 個動態(tài)輸入端激活

      6. 關(guān)斷: 給 ANIN OFF 指令編程

      給模擬輸出端編程

      KR C4 具有 32 個模擬輸出端

      ·為這些模擬信號需要配備可作為選項提供的總線系統(tǒng),并須通過

      ·WorkVisual 進行設(shè)計

      ·模擬輸出端通過系統(tǒng)變量 $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] 讀出

      ·(每隔 12 ms 一次)循環(huán)寫入一個模擬輸出端。

      ·$ANOUT[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化,表示 +10V 至 -10V 的輸出電

      注意:最多可同時使用 8 個模擬輸出端(包括靜態(tài)和動態(tài))。 ANOUT觸發(fā)一次預(yù)進停止。

      靜態(tài)賦值

      ·直接賦值

      ANOUT[2] = 0.7 ; 在模擬輸出端 2 上加上 7V 電壓

      ·借助變量賦值

      REAL value

      value = -0.8

      ANOUT[4] = value ; 在模擬輸出端 4 上加上 -8V 電壓

      ·借助聯(lián)機表單編程

      動態(tài)賦值

      ·所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進行了聲明(局部或

      ·在 $CONFIG.DAT 中)。

      ·同時最多允許有四條 ANOUT ON 指令。

      ·ANOUT 觸發(fā)一次預(yù)進停止。

      ·句法

      開始循環(huán)寫入:

      ANOUT ON 信號名稱 = 系數(shù) * 調(diào)節(jié)項


      使用模擬輸出端編程時的操作步驟:

      注意:使用模擬信號的前提條件是設(shè)計正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號。

      ANOUT ON /OFF 的編程

      1. 選擇正確的模擬輸出端

      2. 執(zhí)行信號協(xié)定

      3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

      4. 接通: 給 ANOUT ON 指令編程

      5. 檢查是否最多 4 個動態(tài)輸出端激活

      6. 關(guān)斷: 給 ANOUT OFF 指令編程

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