在汽車零部件生產中，許多孔的加工及去毛刺工藝是由手工或專機完成，手工加工和專機加工的缺點是作業環境惡劣，勞動強度大，產品質量參差不齊。

　　為了改變這一現狀，根據汽車車門的特點及工藝和客戶的要求，上海發那科機器人有限公司開發出了一套四工位的鉆孔打磨工作單元，并對該單元進行標準化、模塊化的設計。通過電氣控制設計，選擇PLC作為電氣控制硬件或選擇PMC作為電氣控制軟件，對于系統工作站每個部分選擇相應的連接方式與PLC或者PMC相連接。

　　車門鉆孔及鑄件清理工作單元主要由機器人本體、回轉臺、車門夾具、電主軸換刀設備、刀庫、清理工具、電氣控制系統、真空集塵裝置、安全防護系統等組成，整個工作站占地約8m×8m，采用四工位布局。布局如下圖所示：

　　車門鉆孔及鑄件清理系統布局圖

　　1)鉆孔打磨用機器人

　　FANUC應用在鉆孔方面的機器人型號為R-2000iB/165F，打磨方面的機器人型號為M-20iA。相比其他應用的機器人來說，鉆孔用機器人的主要特點是J6軸安裝的焊槍負載較大，應此通常選用中型的機器人。

　　2)車門加工要求

　　(1)車門鉆孔要求如下所示：

　　車門孔位示意圖

　　(2)鑄件清理用于完成去毛刺和表面清理的應用，配置了兩把浮動去毛刺工具。其中一個去毛刺工具用于內腔澆口位置的去毛刺作業，另外一個去毛刺工具用于表面的裝配面的清理作業。

　　3)車門夾具

　　工件和胎具放置位置為傾斜30°，工人操作的位置為低點，便于人工放置工件。　

　　車門夾具