三菱PLC的經驗設計法編程的步驟，共有六大步驟，分別如下：

    1、在準確了解控制要求后，合理地為控制系統中的事件分配輸入輸出口。選擇必要的機內器件，如定時器、計數器、輔助繼電器。

    2、對于一些控制要求較簡單的輸出，可直接寫出它們的工作條件，依“起—保—停”電路模式完成相關的梯形圖支路。工作條件稍復雜的可借助輔助繼電器。

    3、對于復雜的控制要求，為了能用“起—保—停”電路模式繪出輸出口的梯形圖，要正確分析控制要求，并確定組成總的控制要求的關鍵點。在空間類邏輯為主的控制中為影響控制狀態的點。在時間類邏輯為主的控制中，關鍵點為控制狀態轉換的時間。

    4、將關鍵點用梯形圖表達出來。關鍵點總是要用機內器件來代表的，在安排機內器件時需要考慮并安排好。繪關鍵點的梯形圖時，可以使用常見的基本環節。

    5、在完成關鍵點梯形圖的基礎上，針對系統最終的輸出進行梯形圖的編繪。使用關鍵點綜合出最終輸出的控制要求。

    6、審查以上草繪圖紙，在此基礎上，補充遺漏的功能，更正錯誤，進行最后的完善。