• 關鍵詞：                                                                AGV

• 摘要：AGV避碰和避障可分為兩種設計:一種是接觸設計，它起著防撞保護的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器(如壓電傳感器、機械開關等)，檢測外圍非接觸傳感器(紅外、超聲波、激光等)，檢測死角，起到緩沖保護的作用。

 AGV避碰和避障可分為兩種設計:一種是接觸設計，它起著防撞保護的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器(如壓電傳感器、機械開關等)，檢測外圍非接觸傳感器(紅外、超聲波、激光等)，檢測死角，起到緩沖保護的作用。二是非接觸式設計，它對障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當車輛向前或向后移動時，它被用來避免障礙物。

(1)防撞

機械開關式或壓電傳感器接觸傳感器常用于防止碰撞。其結構復雜，安裝不方便，價格高，不易使用。擠出傳感器市場上比較相似,選擇PVDF材料壓電線電纜作為防撞傳感器、PVDF壓力線電纜的主要優勢是(1)的敏感性壓力線電纜的整個行高,任何位置都可以感應點,避免盲區。(2)壓力感應電纜作為被動式探測器，有效避免電磁干擾。

AGV小車底盤固定在電纜周圍，纏繞在緩沖材料上(見圖6)，通過檢測和判斷汽車的沖擊，收集碰撞信息和信號反饋，通過電荷放大電路放大信號，傳回控制器。

(2)紅外避障

有許多方法可以避免障礙物，通常使用超聲波檢測和紅外檢測。紅外檢測通常比超聲波具有更高的精度、更高的及時性和更低的價格。本設計采用紅外反射光電開關E18-D80NK，檢測30mm至800mm的距離，數字開關輸出，安裝汽車前后前部(見圖6)，車輛前后行走路徑是否有障礙物。