梯形圖編程語言是從繼電器控制系統原理圖的基礎上演變而來的。PLC的梯形圖與繼電器控制系統梯形圖的基本思想是一致的，但是在使用符號和表達式等方面有一定區別。梯形圖具有形象、直觀、簡單明了，易于理解的特點，特別適合開關量邏輯控制，是PLC最基本、最普遍的編程語言。
       梯形圖語言的特點如下：
 1)、梯形圖從上至下編寫，每一行從左至右順序編寫。PLC程序執行順序與梯形圖的編寫順序一致。
 2)、圖左、右邊垂直線稱為起始母線、終止母線。每一邏輯行必須從起始母線開始畫起，終止母線可以省略。

 3)、梯形圖中的觸頭有兩種，即常開觸頭和常閉觸頭。這些觸頭可以是PLC的輸入觸頭或內部繼電器觸頭，也可以是內部繼電器、定時器/計數器的狀態。與傳統的繼電器控制圖一樣，每一觸頭都有自己的特殊標記，以示區別。因每一觸頭的狀態存入PLC內的存儲單元中，可以反復讀寫，所以同一標記的觸頭可以反復使用，次數不限。
  4)、梯形圖的最右側必須連接輸出元素。
  5)、梯形圖中的觸頭可以任意串、并聯，而輸出線圈只能并聯，不能串聯。
    要注意的一點是梯形圖表示的并不是一個實際電路而只是一個控制程序，其間的連線表示的是它們之間的邏輯關系。