一　引言

    目前，運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)上的應(yīng)用越來(lái)越多，主要涉及一些產(chǎn)品的加工，裝配，以及產(chǎn)品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機(jī)（注塑機(jī)），婦女，兒童用品生產(chǎn)線，。。。有時(shí)，同步控制在其中的應(yīng)用顯得尤其重要。三菱電機(jī)生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制器中，SV22版本具有十分強(qiáng)大的功能，對(duì)于同步控制，具有其他產(chǎn)品或控制器無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)。

    三菱電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運(yùn)行，目前至多可以有3個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器CPU，也就是說(shuō)，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動(dòng)作的控制系統(tǒng)中，　

    可以顯現(xiàn)出強(qiáng)大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)上應(yīng)用的靈活性。

    本文就三菱A171運(yùn)動(dòng)控制器在電線生產(chǎn)過(guò)程中的實(shí)際應(yīng)用，詳細(xì)說(shuō)明SV22的同步系統(tǒng)構(gòu)成。

    二．工作機(jī)械構(gòu)成圖

    三．動(dòng)作說(shuō)明

    （1）上圖中，電線從右向左運(yùn)動(dòng)，目的是在線上等長(zhǎng)地刻出所需要的標(biāo)記或數(shù)字；

    （2）伺服馬達(dá)1用恒速度控制，伺服馬達(dá)2與其同步運(yùn)行后，在需要的長(zhǎng)度地方產(chǎn)生動(dòng)作；

    （3）在一個(gè)工作周期中，包括伺服馬達(dá)2的前進(jìn)和后退；

    （4）上述過(guò)程在歸零之后一直重復(fù)進(jìn)行。

    動(dòng)作地址示意圖：

    四．系統(tǒng)構(gòu)成

    五．輸入輸出點(diǎn)的分布：

    X0：兩軸歸零；　　　　X5：?jiǎn)?dòng)；　　　　　　　　　　　　　　　X1：停止；

    X3：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　　　　　X4：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　　　　　　　　　　　X6：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；

    X7：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　　　　　X15：實(shí)模式向虛擬模式轉(zhuǎn)換；　　　X8：當(dāng)前值設(shè)定；

    X9：虛擬軸一點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　XA：虛擬軸一點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)；　　　　　　　　XC：虛擬軸二點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；

    XD：虛擬軸二點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)；　　D110：CLUTCH　ON地址；　　　　　　　D120：CLUTCH　OFF地址；

    D130：軸1的轉(zhuǎn)矩限制；　　D132：軸2的轉(zhuǎn)矩限制；　　　　　　　　D100：模式設(shè)定；

    M100：CLUTCH　ON/OFF標(biāo)志；　D140：滑行量；　　　　　　　　　　XB：滿足在電線上動(dòng)作條件

    六．機(jī)械模型

    機(jī)械設(shè)定參數(shù)：

    [連接齒輪]

    輸入齒數(shù)：1

    輸出齒數(shù)：1

    輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)

    [輔助齒輪]

    輸入齒數(shù)：1

    輸出齒數(shù)：1

    輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)

    [終端齒輪]

    輸入齒數(shù)：1

    輸出齒數(shù)：1

    輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)

    [輔助伺服馬達(dá)]

    輔助輸入軸號(hào)：2

    極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

    指令到位范圍：100

    JOG速度限制值：300000

    JOG參數(shù)塊：1

    故障時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)

    [伺服馬達(dá)]

    虛擬輸入軸號(hào)：1

    極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

    指令到位范圍：100

    JOG速度限制值：300000

    JOG參數(shù)塊：1

    故障時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)

    [roll-2]

    輸出軸號(hào)：2

    單位：mm

    roll直徑：10.0000

    roll一圈的脈沖數(shù)：100000

    滯留脈沖允許值：65535

    速度限制值：10000.00

    [roll-1]

    輸出軸號(hào)：1

    單位：mm

    roll直徑：10.0000

    roll一圈的脈沖數(shù)：100000

    滯留脈沖允許值：65535

    速度限制值：10000.00

    [Clutch參數(shù)]

    控制模式：地址模式

    模式設(shè)定：D100

    ON/OFF指令：M100