一　引言

    目前，運動控制器在工業上的應用越來越多，主要涉及一些產品的加工，裝配，以及產品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產線，。。。有時，同步控制在其中的應用顯得尤其重要。三菱電機生產的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產品或控制器無法比擬的優點。

    三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動作的控制系統中,可以顯現出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業上應用的靈活性。

    本文就三菱A171運動控制器在電線生產過程中的實際應用，詳細說明SV22的同步系統構成。

    二．工作機械構成圖

    三．動作說明

    （1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標記或數字；

    （2）伺服馬達1用恒速度控制，伺服馬達2與其同步運行后，在需要的長度地方產生動作；

    （3）在一個工作周期中，包括伺服馬達2的前進和后退；

    （4）上述過程在歸零之后一直重復進行。

    動作地址示意圖：

    四．系統構成

    五．輸入輸出點的分布：

    X0：兩軸歸零；　　　　X5：啟動；　

    X1：停止；X3：一軸點動正轉；X4：一軸點動正轉；　　　X6：一軸點動正轉；

    X7：一軸點動正轉；　　　X15：實模式向虛擬模式轉換；　　　X8：當前值設定；

    X9：虛擬軸一點動正轉XA：虛擬軸一點動反轉；XC：虛擬軸二點動正轉XD：虛擬軸二點動反轉D110：CLUTCH　ON地址；　　　　　　　D120：CLUTCH　OFF地址；

    D130：軸1的轉矩限制；　　

    D132：軸2的轉矩限制；　　　　　　　　D100：模式設定；

    M100：CLUTCH　ON/OFF標志；　

    D140：滑行量；　　　　　　　　　　

    XB：滿足在電線上動作條件

    六．機械模型

    機械設定參數：

    [連接齒輪]

    輸入齒數：1

    輸出齒數：1

    輸出運轉方向：正轉

    [輔助齒輪]

    輸入齒數：1

    輸出齒數：1

    輸出運轉方向：正轉

    [終端齒輪]

    輸入齒數：1

    輸出齒數：1

    輸出運轉方向：正轉

    [輔助伺服馬達]

    輔助輸入軸號：2

    極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

    指令到位范圍：100

    JOG速度限制值：300000

    JOG參數塊：1

    故障時運轉模式：繼續

    [伺服馬達]

    虛擬輸入軸號：1

    極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

    指令到位范圍：100

    JOG速度限制值：300000

    JOG參數塊：1

    故障時運轉模式：繼續

    [roll-2]

    輸出軸號：2

    單位：mm

    roll直徑：10.0000

    roll一圈的脈沖數：100000

    滯留脈沖允許值：65535

    速度限制值：10000.00

    [roll-1]

    輸出軸號：1

    單位：mm

    roll直徑：10.0000

    roll一圈的脈沖數：100000

    滯留脈沖允許值：65535

    速度限制值：10000.00

    [Clutch參數]

    控制模式：地址模式

    模式設定：D100

    ON/OFF指令：M100

    ON地址設定：D110

    OFF地址設定：D120

    平滑方式：定時

    平滑時間：0

    七．參數

    八．伺服程序

    九．部分PLC程序（見文后）

    十．結束語

    同步控制中，驅動模型，傳輸模型，輸出模型可以有多種選擇，本文想作為拋磚引玉，選用的模型可能不是最佳，但可以說明問題；其他模型的使用，在后續文章中將陸續介紹。