apm光流傳感器：apm pid調參數(shù)簡單易懂個人轉載分享 ｜ 模友之吧

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APM飛行模式注解
1、穩(wěn)定模式Stabilize
穩(wěn)定模式是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應該使用此模式。此模式下，飛控會讓飛行器保持穩(wěn)定，是初學者進行一般飛行的首選，也是FPV第一視角飛行的最佳模式。一定要確保遙控器上的開關能很方便無誤地撥到該模式，應急時會非常重要。
2、比率控制模式Acro
這個是非穩(wěn)定模式,這時apm將完全依托遙控器遙控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(Alt Hold)是使用自動油門，試圖保持目前的高度的穩(wěn)定模式。定高模式時高度仍然可以通過提高或降低油門控制，但中間會有一個油門死區(qū)，油門動作幅度超過這個死區(qū)時，飛行器才會響應你的升降動作
當進入任何帶有自動高度控制的模式，你目前的油門將被用來作為調整油門保持高度的基準。在進入高度保持前確保你在懸停在一個穩(wěn)定的高度。飛行器將隨著時間補償不良的數(shù)值。只要它不會下跌過快，就不會有什么問題。
離開高度保持模式時請務必小心，油門位置將成為新的油門，如果不是在飛行器的中性懸停位置，將會導致飛行器迅速下降或上升。
在這種模式下你不能降落及關閉馬達，因為現(xiàn)在是油門搖桿控制高度，而非馬達。請切換到穩(wěn)定模式，才可以降落和關閉馬達。
4、懸停模式Loiter
懸停模式是GPS定點+氣壓定高模式。應該在起飛前先讓GPS定點，避免在空中突然定位發(fā)生問題。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS進行定位。
5、簡單模式Simple Mode
簡單模式相當于一個無頭模式，每個飛行模式的旁邊都有一個Simple Mode復選框可以勾選。勾選簡單模式后，飛機將解鎖起飛前的機頭指向恒定作為遙控器前行搖桿的指向，這種模式下無需擔心飛行器的姿態(tài)，新手非常有用。
6、自動模式 AUTO
自動模式下，飛行器將按照預先設置的任務規(guī)劃控制它的飛行
由于任務規(guī)劃依賴GPS的定位信息，所以在解鎖起飛前，必須確保GPS已經完成定位（APM板上藍色LED常亮）
切換到自動模式有兩種情況：
如果使用自動模式從地面起飛，飛行器有一個安全機制防止你誤撥到自動模式時誤啟動發(fā)生危險，所以需要先手動解鎖并手動推油門起飛。起飛后飛行器會參考
APM飛行模式注解
1、穩(wěn)定模式Stabilize
穩(wěn)定模式是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應該使用此模式。此模式下，飛控會讓飛行器保持穩(wěn)定，是初學者進行一般飛行的首選，也是FPV第一視角飛行的最佳模式。一定要確保遙控器上的開關能很方便無誤地撥到該模式，應急時會非常重要。
2、比率控制模式Acro
這個是非穩(wěn)定模式,這時apm將完全依托遙控器遙控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(Alt Hold)是使用自動油門，試圖保持目前的高度的穩(wěn)定模式。定高模式時高度仍然可以通過提高或降低油門控制，但中間會有一個油門死區(qū)，油門動作幅度超過這個死區(qū)時，飛行器才會響應你的升降動作
當進入任何帶有自動高度控制的模式，你目前的油門將被用來作為調整油門保持高度的基準。在進入高度保持前確保你在懸停在一個穩(wěn)定的高度。飛行器將隨著時間補償不良的數(shù)值。只要它不會下跌過快，就不會有什么問題。
離開高度保持模式時請務必小心，油門位置將成為新的油門，如果不是在飛行器的中性懸停位置，將會導致飛行器迅速下降或上升。
在這種模式下你不能降落及關閉馬達，因為現(xiàn)在是油門搖桿控制高度，而非馬達。請切換到穩(wěn)定模式，才可以降落和關閉馬達。
4、懸停模式Loiter
懸停模式是GPS定點+氣壓定高模式。應該在起飛前先讓GPS定點，避免在空中突然定位發(fā)生問題。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS進行定位。
5、簡單模式Simple Mode
簡單模式相當于一個無頭模式，每個飛行模式的旁邊都有一個Simple Mode復選框可以勾選。勾選簡單模式后，飛機將解鎖起飛前的機頭指向恒定作為遙控器前行搖桿的指向，這種模式下無需擔心飛行器的姿態(tài)，新手非常有用。
6、自動模式 AUTO
自動模式下，飛行器將按照預先設置的任務規(guī)劃控制它的飛行
由于任務規(guī)劃依賴GPS的定位信息，所以在解鎖起飛前，必須確保GPS已經完成定位（APM板上藍色LED常亮）
切換到自動模式有兩種情況：
如果使用自動模式從地面起飛，飛行器有一個安全機制防止你誤撥到自動模式時誤啟動發(fā)生危險，所以需要先手動解鎖并手動推油門起飛。起飛后飛行器會參考
你最近一次ALT Hold定高的油門值作為油門基準，當爬升到任務規(guī)劃的第一個目標高度后，開始執(zhí)行任務規(guī)劃飛向目標；
如果是空中切換到自動模式，飛行器首先會爬升到第一目標的高度然后開始執(zhí)行任務
7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解鎖前的定位點，就是當前的“家”的位置；GPS如果在起飛前沒有定位，在空中首次定位的那個點，就會成為“家”。
進入返航模式后，飛行器會升高到15米，或者如果已經高于15米，就保持當前高度，然后飛回“家”。
還可以設置高級參數(shù)選擇到“家”后是否自主降落，和懸停多少秒之后自動降落。
8、繞圈模式Circle
當切入繞圈模式時，飛行器會以當前位置為圓心繞圈飛行。而且此時機頭會不受遙控器方向舵的控制，始終指向圓心。
如果遙控器給出橫滾和俯仰方向上的指令，將會移動圓心。
與定高模式相同，可以通過油門來調整飛行器高度，但是不能降落。
圓的半徑可以通過高級參數(shù)設置調整。
9、指導模式Guided
此模式需要地面站軟件和飛行器之間通信。連接后，在任務規(guī)劃器Mission Planner軟件地圖界面上，在地圖上任意位置點鼠標右鍵，選彈出菜單中的“Fly to here”（飛到這里），軟件會讓你輸入一個高度，然后飛行器會飛到指定位置和高度并保持懸停。
10、跟隨模式FollowMe
跟隨模式基本原理是：操作者手中的筆記本電腦帶有GPS，此GPS會將位置信息通過地面站和數(shù)傳電臺隨時發(fā)給飛行器，飛行器實際執(zhí)行的是“飛到這里”的指令。其結果就是飛行器跟隨操作者移動。
由于此模式需要額外的設備，暫時不討論。
11.光流定點模式OF Loiter
光流定點，就是利用APM的光流傳感器進行定點，這種定點受地形，光照因素影響較大，通常在20米以內定點效果較高。
12.自動降落模式 Land
在懸停的地方使用GPS信號讀取高度，在信號的引導下完成降落過程
13.運動模式 Sport
apm pid 調參
在 APM 的參數(shù)設置菜單中，有一項 PID 設置，對于沒接觸過 PID 的人來說，那完全是
一頭霧水，一堆摸不著頭腦的數(shù)字。鑒于此，本文力爭以通俗的語言講解 PID 的各個含義。
PID 控制是自動化控制領域應用非常廣的控制方式，P 代表比例，I 代表積分，D 代表
微分，從這些名詞中可以看出，PID 控制是基于數(shù)學中一項重要的分支：微積分學為基礎的數(shù)字化自動控制方式，它以傳感器采集的數(shù)據(jù)作為輸入源，按預定的 PID 參數(shù)根據(jù)特的
公式計算以后輸出控制。
舉個形象的例子，一列即將到站的火車在快要到達站點的時候會切斷輸出動力，讓其憑
借慣性滑行到月臺位置。假如設置火車以 100km/h 的速度在站前 1km 的地方切斷動力開始滑行，那么這個 100 比 1 就是比例 P 的含義，P 越大，它在站前開始滑行的速度越快。滑行初始速度快的好處就是進站快，但過快的初始滑行速度會導致火車在慣性的作用下沖過月臺，這樣一來火車不得不進行倒車，但是因為 P 設置過大，倒車以后的滑行也會同樣使火車倒過頭了，這樣一來，就形成了一種反復前行后退的震蕩局面。而 P 設置小了，進站速度會變得非常緩慢，進站時間延長。所以設置一個合適的 P 值是 PID 調節(jié)的首要任務。由于 P 是一個固定的數(shù)值，如果將火車的速度與月臺的距離用一個坐標圖理想化的表現(xiàn)出來的話，不考慮慣性及外力的作用，這兩者的關系呈現(xiàn)出來 P 調節(jié)的結果會是一條直斜線，
斜線越陡，代表進站時間越短
上圖的 P 調節(jié)結果只是為了方便理解，在實際中是根本不可能出現(xiàn)的，PID 計算的結果
也不是這樣子。不管怎樣，如果只有 P 調節(jié)，火車要么設置一個比較低的 P 值以非常緩慢的速度到達目標月臺，要么就是過沖了，很難設置在速度與準確度之間求得平衡。所以接下來該是講解 D 微分的作用的時候了。根據(jù)上面舉的例子，假如 P 等于 100 的時候，火車剛好能滑行到月臺，所耗費的時間是 10 分鐘。但是對應一個自穩(wěn)定性能要求很高的自動化系統(tǒng)來說，這 10 分鐘的時間太長了，可不可以加快呢？可以，我們把 P 加大到 120，讓火車司機駕駛火車在站前 1km 的地方以 120km/h 的速度開始減速滑行，然后站前 500 米的時候踩一下剎車讓速度降為 80km/h，站前 300 米再踩一下剎車讓速度降為 50km/h，站前 100 米又踩一下剎車，讓速度降為 20km/h，站前 10 米讓火車在較短的時間內滑行到月臺準確的位置，這樣一來，進站速度會大大加快，原來需要 10 分鐘的時間可能只需要 5 分鐘就行了。這就是 D 的作用，我們權且把 D 理解為剎車吧，如果仍舊以坐標圖形象表達 D 對 P 調節(jié)的影響，那就是 D 使 P 調節(jié)出來的一條直線變成了一條曲線，在 PID 公式中，D 的左右就是改變 P 的曲線，D 的數(shù)值越大，對 P 的影響也越大。加入 D 后的曲線前期較陡，進站比較快，后期平緩，使得火車可以平穩(wěn)準確的進站。
相信經此解釋后，很多模友已經理解 PD 的作用了，那在飛行器的實際調節(jié)中，我們就
可以有的放矢了。根據(jù) PD 的這個關系，我們可以得出一個調節(jié)步驟：先把 D 置零，加大 P值，使飛行器適當過沖開始震蕩，然后增加 D 的數(shù)值，拉低 P 調節(jié)后期的作用，使過沖現(xiàn)象放緩，最終調到不過沖為止。P 越大，飛行器傾斜后恢復的速度越快，表現(xiàn)為越靈敏，但過大會產生震蕩；D 越大，調節(jié)越平緩，表現(xiàn)為越平穩(wěn)，但 D 過大會使調節(jié)時間延長，表現(xiàn)為反映遲鈍（這里的 D 指的就是 D 的數(shù)值，在一般的 PID 表述中，D 越接近 0，P 作用越大，這點需要注意一下）。
最后講解 I 的作用，I 是積分，是為了消除誤差而加入的參數(shù)，假如上面的例子中，火
車靠站以后，離最終的目標停止線還是差了 1 米，我們雖然也可以認為這是一次合格的停車，但這畢竟是誤差，如果我們認可了這 1 米的誤差，那在此基礎上火車第二次靠站就會有 2米的誤差了，如此以往，誤差會越來越大，所以我們要把這個誤差記錄下來，當?shù)诙芜M站的時候就可以發(fā)揮作用了，如果差了 1 米，火車駕駛員就可以在原來的 PD 調節(jié)基礎上進行I 積分，延遲 1 米輸出（或者提前），即 999 米開始減速，最終可以剛剛好到達停止線。如果沒有 I 的作用，在多軸飛行器平臺上的表現(xiàn)就是飛行器越來越傾斜，最終失去平衡。I 的調節(jié)是建立在 PD 的基礎上的，PD 的改變都會影響 I 的效果，所以最終的調節(jié)步驟就是先調 P 確立靈敏度，接著調節(jié) D 調整平穩(wěn)度，最后調節(jié) I 確定精度
折騰了一個月左右。終于找到簡單易懂。分享給大家。感謝上一個分享的兄弟。 本帖最后由 bsnt1985 于 2017-7-12 20:05 編輯

apm光流傳感器：apm怎么設置光流傳感器

2020年北京物聯(lián)網(wǎng)國際展覽會

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 1302 瀏覽
 前言
“2020亞洲國際物聯(lián)網(wǎng)展覽會”本次大會主要圍繞物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能概況、發(fā)展現(xiàn)狀及未來趨勢，邀請國內外知名專家學者、政府領導、商界精英開展廣泛而熱烈的討論。正式向全球發(fā)布展會信息，盛邀全球物聯(lián)網(wǎng)智能化領域企業(yè)參展參會。
近年來，物聯(lián)網(wǎng)作為一種新的生產要素，與經濟、社會全面融合，為經濟增長注入新活力，加速了全球化進程和經濟格局變遷。發(fā)展智慧城市已成為全球共識。在中國，基于物聯(lián)

2020北京智能家居行業(yè)展覽會

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 2697 瀏覽
 全球智能家居發(fā)展前景趨勢正在以倍增的速度增長，智能家居市場潛在客戶不可估量，在智能家居市場中，平均每家每年花費1000元，就有1000億元的市場。而隨著我國人口的不斷增加和生活水平的整體提高，這一項數(shù)據(jù)還在不斷的發(fā)生變化。
2017年12月，工信部印發(fā)的《促進新一代人工智能產業(yè)發(fā)展三年行動計劃(2018-2020)》中也提出，要加大培育智能產品的力度，優(yōu)先推動智能家居等產品的突破。2018年

2020年北京人工智能展覽會體驗智能科技服務

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 1129 瀏覽
 前 言
2019年上半年，我國人工智能政策不斷落地，技術應用商業(yè)化進程加快。十八大以來我國的信息化水平大幅提升，互聯(lián)網(wǎng)用戶數(shù)量躍居世界第一，信息領域核心技術步深刻改變了人們生活的諸多方面，而人工智能技術和應用飛速發(fā)展，帶來更為持久深刻的思維擊與變革。政策層面，國務院發(fā)布的《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》提出“到2030年，使中國成為世主要人工智能創(chuàng)新中心”。在我國國家戰(zhàn)略規(guī)劃中，人工智能已超越技術

2020北京國際智慧新零售無人便利店展覽會

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 755 瀏覽
 北京國際智慧新零售暨無人售貨產業(yè)博覽會以“智時代、新零售、享未來”為主題，將滿足不同應用智能零售場景及分享需求，多角度幫助企業(yè)尋求全球商業(yè)機會，全方位智能無人售貨產業(yè)資源精準鏈接，為智能新零售、無人店、自動售貨產業(yè)提供一個集交流、學習、貿易、融資為一體的優(yōu)質平臺。

2020北京智慧城市智慧養(yǎng)老展覽會

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 1010 瀏覽
 2020第十一屆北京智慧城市技術與應用產品展覽會作為中國最大智慧城市展，中國國際智慧城市技術與應用產品博覽會將于2020年6月北京國際展覽中心在舉行。預計共有全球40個國家和地區(qū)的1100家企業(yè)參展，名中國及亞洲地區(qū)專業(yè)觀眾，展出面積達平方米。展出產品涵蓋智能通信網(wǎng)絡系統(tǒng)、智慧交通、智慧家居/生活、網(wǎng)絡信息安全、互聯(lián)網(wǎng)金融、智能充電樁、智慧養(yǎng)老、智慧健康、智慧能源等。觀眾主要來

2020北京大數(shù)據(jù)國際展覽會

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 2469 瀏覽
 數(shù)據(jù)中心如何構建才能夠最大程度滿足云計算、大數(shù)據(jù)應用的需要,長久以來數(shù)據(jù)中心建設的慣用方式，有哪些需要堅持，精益求精；有哪些需要與時俱進，引入新的思維和模式。2020北京國際大數(shù)據(jù)產業(yè)博覽會已連續(xù)舉辦多年，吸引了來自全國各地知名企業(yè)參加，為國內外廠商提供了開拓市場的良機，為企業(yè)提供了一展實力，樹立品牌的舞臺，在廣大用戶與廠商之間構筑了直接溝通的橋梁。

2020北京智慧工地裝備展覽會

新物聯(lián)號：專業(yè)展覽會                             2019-8-30    共有: 1108 瀏覽
 2020北京智慧工地展會將圍繞“生態(tài)城市、綠色發(fā)展”的主題，面向國際、服務全國。全方位展示工程項目系統(tǒng)化管理解決方案，為進一步分享成果智慧、加強探討交流，推動行業(yè)信息化不斷邁上新臺階。展示面積近平米，重點展出智慧工地裝備、節(jié)能建筑與綠色建材新技術新產品。由于場地面積有限，組委會將根據(jù)企業(yè)報名先后順序擇優(yōu)安排展位。

2019中國智慧產業(yè)與智慧城市博覽會暨中國智慧產業(yè)與智慧城市大會

新物聯(lián)號：    2019-8-30    共有: 1935 瀏覽
 新一輪科技革命和產業(yè)變革與中國加快城市產業(yè)轉型升級、轉變經濟發(fā)展方式形成了歷史性交匯，為國家實施創(chuàng)新驅動發(fā)展戰(zhàn)略提供了難得的重大機遇。作為城市戰(zhàn)略性新興產業(yè)的重要組成部分，智慧產業(yè)以人工智能、虛擬現(xiàn)實、物聯(lián)網(wǎng)、5G、區(qū)塊鏈、大數(shù)據(jù)等重大技術突破為基礎，以經濟社會發(fā)展及人們生產生活中的重大需求為導向，是知識技術密集、物質資源消耗少、成長潛力大、綜合效益好的產業(yè)，必將對推進智慧城市產業(yè)健康發(fā)展，構建現(xiàn)

射頻識別RFID

新聞來源：維基百科    2019-9-2    共有: 2419 瀏覽
 射頻識別（英語：Radio Frequency IDentification，縮寫：RFID）是一種無線通信技術，可以通過無線電信號識別特定目標并讀寫相關數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或者光學接觸。

小米智能家居獲國家新一代人工智能開放創(chuàng)新平臺稱號

新聞來源：新物聯(lián)Newiot 原創(chuàng)    2019-9-2    共有: 1744 瀏覽
 在剛剛結束的2019世界人工智能大會上，科技部副部長李萌發(fā)布了十家國家新一代人工智能開放創(chuàng)新平臺。其中，小米在智能家居獲得“智能家居國家新一代人工智能開放創(chuàng)新平臺”。

2020第八屆上海國際人工智能展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有: 1260 瀏覽
 2020上海國際人工智能展覽會“簡稱AIE 2020”現(xiàn)已成為中國首屈一指的人工智能品牌展，伴隨著智能機器人行業(yè)的快速發(fā)展，展會每年以超過35%的速度增長，已被越來越多的企業(yè)列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在上海市政府大力發(fā)展智能行業(yè)的利好政策下，2020上海國際人工智能展以“智能科技，改變未來”為主題，進一步突出專業(yè)性、權威性和國際化特色，采取展覽、論壇、推介會等多種形式促進產業(yè)

2020第九屆上海國際智能家居展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有: 1798 瀏覽
 “中國（上海）國際智能家居展覽會”簡稱“C-SMART2020”，作為智能家居行業(yè)的經貿盛會，集結了一大批國內外的全屋智能家居、智能安防、智能門鎖、智能晾衣機、綜合布線、家庭影院、智能家裝、智能遮陽、智慧社區(qū)、樓宇對講、智能硬件、智能家電、智能機器人等行業(yè)的著名企業(yè)，展示了新產品、新技術、新成果；本次展覽以“智能創(chuàng)新，改變生活！”為主題，通過完美展示智能家居領域產業(yè)鏈和智能技術與產品，為企業(yè)提供展

2020第六屆上海國際鎖具安防產品展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有: 866 瀏覽

2020上海國際電能替代技術設備展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有: 1137 瀏覽

2020深圳國際健康睡眠產業(yè)展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有: 744 瀏覽

2020上海國際嵌入式系統(tǒng)展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有:  瀏覽
 2020上海國際嵌入式系統(tǒng)展覽會將于2020年5月25-27日在上海光大會展中心舉辦。本屆展會將匯集280家國內外企業(yè)共同圍繞“Startup、Crossover、One-Stop”主題展出了從元件到系統(tǒng)、從設計到制造的全產業(yè)鏈新產品、新技術、新方案；匯聚國內外知名廠商包括：intel、飛思卡爾、瑞薩、ADI、研華、研揚、華北工控、安勤、博來、華擎、西門子、通用電氣、美名軟件、臺達、新漢電腦、威強

2020上海國際工業(yè)設計展覽會

新物聯(lián)號：企碩展覽                              2019-9-6    共有: 853 瀏覽
 歡迎參加“2020上海國際工業(yè)設計展覽會”將于2020年5月25-27日在上海光大會展中心隆重舉行。本屆展會邀請310家全球創(chuàng)新設計機構參展共同圍繞集聚全球創(chuàng)新設計，集中展示40多個國家和地區(qū)的8000余件設計精品。全方位展示設計創(chuàng)新產業(yè)價值鏈的廣度和深度，致力于打造成為引領世界設計風向標，最具高端化、國際化、品牌化的一流工業(yè)設計品牌盛會。

2020廣州國際商業(yè)智能設備產業(yè)博覽交易會暨廣州國際商業(yè)支付系統(tǒng)及設備博覽會

新聞來源：鴻威國際會展    2019-9-6    共有: 3476 瀏覽
 2020廣州國際商業(yè)智能設備產業(yè)博覽交易會暨廣州國際商業(yè)支付系統(tǒng)及設備博覽會將于2020年3月4日-6日在廣交會展館區(qū)舉辦。主要參展范圍涉及：自助售貨｜pos機｜智能收銀機｜自助收銀機｜移動支付｜打印設備｜硬幣支付系統(tǒng)類｜自動識別設備｜收銀軟件及管理系統(tǒng)｜稱重衡量器。

IOT Solutions World Congress 2019西班牙國際物聯(lián)網(wǎng)展

新物聯(lián)號：展會貓                               2019-9-10    共有: 1475 瀏覽
 第五屆IOTSWC2019歐洲工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)解決方案大會將在巴塞羅那舉行

從數(shù)字交通發(fā)展規(guī)劃綱要到智慧交通--行業(yè)領軍企業(yè)目博科技，只做最好的設備商

新物聯(lián)號：目博科技                              2019-9-11    共有: 1273 瀏覽
 全面發(fā)展數(shù)字交通，基礎設備是關鍵，基礎設備是數(shù)字交通網(wǎng)絡實現(xiàn)的基礎，基礎檢測設備的精良程度，決定了數(shù)字交通整體實現(xiàn)的質量。雙模地磁，精確檢測，NB通訊方式，低耗高效，目博科技，作為智慧交通感知設備領域領導廠商，堅持走自主研發(fā)道路，只做最好的感知設備供應商，同時為各行業(yè)提供不同的智慧停車解決方案，助力數(shù)字交通一體化網(wǎng)絡的建設。

apm光流傳感器：Pixhawk無人機教程-6.6 光流傳感器

光流傳感器
目錄
光流傳感器（基于鼠標傳感器版本）
連接傳感器至 APM1
連接傳感器至APM2
連接傳感器至 APM2.5
測試傳感器
從傳感器捕獲圖像
它是如何工作的
已知問題
致謝：
光流傳感器（基于鼠標傳感器版本）
為了提高不能用GPS的環(huán)境的位置保持的精度，APM:Copter現(xiàn)在支持基于鼠標傳感器的光流傳感器。
連接傳感器至 APM1
直接把線焊到蓋板上面，如下圖所示
默認的安裝方式是鏡頭朝下，引腳朝前
連接傳感器至APM2
電源、地、NCS引腳應連接到 A3
MISO, MOSI 和 SCLK 引腳應直接焊接到下圖所示的引腳
默認的安裝方式是鏡頭朝下，引腳朝前
連接傳感器至 APM2.5
注：截止 2012 年 9 月 15 日，在 APM 2.5 上支持光流的代碼還沒有發(fā)布。
如下圖所示，連接 VCC, GND, MISO, MOSI, SCLK 和 NCS 引腳
默認的安裝方式是鏡頭朝下，引腳朝前
斷開板子背面 的 MISOLVL 跳線，重新焊接使 MISO 引腳工作在 3.3v。 這非常重要，確保光流傳感器不會干擾 MPU6000。
測試傳感器
上傳測試sketch到APM：
如果使用的是APM2，你可以在下載區(qū)下載hex文件，然后使用Mission Planner的初始設置 > Install Firmware > Load custom firmware的鏈接，上傳到你的APM2
如果你使用的是APM1，你需要打開Arduino IDE 加載AP_OpticalFlow_test.pde，編譯并上傳到你的APM1
用串口監(jiān)視器或 AP Mission Planner終端連接 APM
輸入 'c'，確保傳感器響應APM
輸入 'm'，把攝像頭前后啟動，檢查 x,y 值變化。 如果沒有變化，左右旋轉鏡頭調整焦距。
從傳感器捕獲圖像
為了檢查你的鏡頭是否對焦合適，你可以從傳感器直接捕捉一張圖片，并用一個 Python 寫的查看器顯示該圖片。
把 AP_OpticalFlow_test.pde 上傳到 APM (參見上方)
安裝 Python 2.7（或更新的版本）對于windows用戶，為了pyserial兼容性，您應安裝32位版本即使您使用的是64位Windows）
安裝 PySerial 2.5。 Windows 安裝包在 （這里）。
啟動 Python IDLE 編輯器
File（文件），Open（打開），…/arduino-0022/libraries/AP_OpticalFlow/examples/ADNS3080ImageGrabber/ADNS3080ImageGrabber.py
Run（運行），Run Module（運行模塊） – 會先出現(xiàn) Python 命令行，然后出現(xiàn) ADNS3080ImageGrabber應用
在 ADNS3080ImageGrabber 界面, 把默認 com 端口改成 APM 用的端口，點擊 Open
按 Send 按鈕啟動/停止捕獲圖片 (每 2 秒應該出一張新圖片)
注1： 捕獲圖像后，你需要重置傳感器（即拔掉插回它）來將其恢復到正常運動捕獲模式。
注2：你可以在 Python 命令行窗口看見 AP_OpticalFlow_ADNS3080 的菜單和任何錯誤提示
它是如何工作的
鼠標傳感器返回它看見的表面特征的平均運動（x 和 y 方向）。 單個像素點的運動不會使傳感器輸出 "1"。 它會返回一個更高的 5 左右的值。 這個值在下面成為 scaler。
在下面的例子中，返回值大約是 1.6 ( (-5+5+5) / 3)
傳感器的 x 和 y 值可以根據(jù)高度轉換為實際距離
為了把傳感器輸出值轉換成實際運動的距離，我們需要考慮高度。 從下面的兩張圖中可以看到，如果兩個四軸運動了同樣距離，但是一個低，一個高，低的一個會看到表面特征運動得更遠，所以光流數(shù)值會更大。
我們彌補飛行器側傾和俯仰變化
飛行器的側傾和俯仰的變化也將導致傳感器返回的X和Y值的變化。 與橫向運動的計算不同，這些都不依賴于可見物體的距離。 在下面的圖片中，你可以看到的四軸已經側傾了10度，但第一張圖中視角中心的兩個花都移到了第二張圖片的視角邊緣。
傳感器值預期的變化可以根據(jù)下面的公式用側傾和俯仰的變化算出。
我們把這些預期的變化從傳感器返回的實際值中減去。
我們得到的 x/y 軸的運動后，就可以與當前的偏航相結合結合，用于估計位置。
已知問題
傳感器只能在光線好的環(huán)境下工作
因為使用定焦鏡頭，所以不能對近于30厘米的物體對焦。
旋轉傳感器將使傳感器混亂
致謝：
Marko Klein Berkenbusch的 用鼠標傳感器保持位置
研究論文光流用于位置保持
研究論文光流用于避障

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