發布日期：2022-10-09 點擊率：267
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ADXRS646 具有高穩定性、低噪聲和振動抑制特性的偏航角速度陀螺儀
和特點 在單芯片上實現完整的角速度陀螺儀 Z軸（偏航角速度）響應 偏置穩定度：12°/小時 角向隨機游動：0.01°/√s 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 測量范圍可擴大至±450°/s 抗沖擊能力：10,000 g 輸出與基準電源成比率 6 V單電源供電 欲了解更多特性，請參考數據手冊ADXRS646-EP支持防務和航空航天應用（AQEC標準） 下載ADXRS646-EP數據手冊 溫度范圍：-55℃至+105℃ 受控制造基線 唯一封裝/測試廠 唯一制造廠 增強型產品變更通知 認證數據可應要求提供 V62/ DSCC圖紙號 產品詳情 ADXRS64x系列低噪聲、具有振動抑制特性的偏航角速度陀螺儀可直接取代現有設計中的ADXRS62x系列，實現性能升級。ADXRS646與ADXRS62x系列引腳兼容、封裝兼容，提供±250°/s的測量范圍、1 kHz帶寬、6°/hr漂移、低寬帶噪聲、0.015°/s/g的低g靈敏度和0.0001°/s/g2的振動校正特性，非常適合高性能導航和平臺穩定應用。ADXRS646是一款角速率傳感器（陀螺儀），采用ADI公司取得專利的大規模BiMOS表面微加工工藝制造，在單芯片上實現完整的陀螺儀。它采用先進的差分四路傳感器設計，可有效抑制線性加速度...
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ADXRS649 快速啟動、具有振動抑制特性的±20,000°/s偏航角速度陀螺儀
和特點 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 超快啟動時間：3 ms 測量范圍可擴大至±50,000°/s 抗沖擊能力：10,000 g 輸出與基準電源成比率 5 V單電源供電 Z軸（偏航角速度）響應 工作溫度范圍：?40°C至+105°C 根據數字命令執行自測 超小尺寸、重量輕（<0.15 cc、<0.5克） 溫度傳感器輸出 符合RoHS標準產品詳情 ADXRS64x系列低噪聲、具有振動抑制特性的偏航角速度陀螺儀可直接取代現有設計中的ADXRS62x系列，實現性能升級。ADXRS649與ADXRS62x系列引腳兼容、封裝兼容，提供測量范圍達±20,000°/sec的最高旋轉速率檢測，3毫秒（ms）快速啟動時間可實現迅捷的周期供電。增加一個外部電阻，測量范圍可擴大至±50,000°/sec。它非常適合需要極寬測量范圍的應用。ADXRS649是一款功能完備、成本低廉的角速率傳感器（陀螺儀），采用ADI公司已取得專利的大規模BiMOS表面微加工工藝制造，單芯片上實現了完整的陀螺儀。ADXRS649采用先進的差分四傳感器設計，可抑制線性加速度的影響，能夠在惡劣的沖擊和振動環境中執行速率檢測。輸出信號RATEOUT (B1, A2)是電壓值，與圍繞封裝上表面法線軸轉動的角速率成...
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ADXRS623 ±150°/s偏航角速度陀螺儀
和特點 在單芯片上實現完整的角速度陀螺儀 Z軸（偏航角速度）響應 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 抗沖擊能力：2000 g 輸出與基準電源成比率 5 V單電源供電 105℃工作溫度 根據數字命令執行自測 超小尺寸、重量輕（<0.15 cc、<0.5克） 溫度傳感器輸出 符合RoHS標準產品詳情 ADXRS623是一款功能完備、成本低廉的角速率傳感器（陀螺儀），采用ADI公司的表面微加工工藝制造，單芯片上集成了全部必需的電子器件。該器件制造技術與高可靠性汽車安全氣囊加速度計所用的大規模BiMOS工藝相同。ADXRS623是一款汽車應用級陀螺儀。受汽車測試影響，這類陀螺儀具有更寬泛的保證最小/最大技術規格。輸出信號RATEOUT (1B, 2A)是電壓值，與圍繞封裝上表面垂直軸轉動的角速率成比例。輸出與所提供的基準電源成比率。可以使用SUMJ與RATEOUT之間的一個外部電阻來降低比例因子。一個外部電容設置帶寬，芯片工作還需要其它幾個外部電容。該器件提供溫度輸出，用于補償技術。兩路數字自測輸入通過機電方式激勵傳感器，以測試傳感器和信號調理電路是否正常工作。ADXRS623提供7 mm × 7 mm × 3 mm BGA芯片級封裝。應用慣性測量單...
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ADXRS450 ±300°/s高抗振性數字陀螺儀
和特點 在單芯片上實現完整的角速度陀螺儀 ±300°/秒角速率檢測 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 出色的零點偏置穩定性：25°/小時 內部溫度補償 抗沖擊能力：2000 g 16位數據字SPI數字輸出 低噪聲和低功耗 工作電壓范圍：3.3 V至5 V 工作溫度范圍：-40°C至+105°C 超小、輕便、RoHS兼容 兩種封裝選擇：-- 低成本SOIC_CAV封裝可提供偏航角速度（Z軸）響應-- 創新型陶瓷垂直貼裝封裝適合于俯仰、滾動、偏航響應 產品詳情 ADXRS450是一款角速率傳感器（陀螺儀），主要用于工業、醫療、儀器儀表、穩定和其它高性能應用。它采用先進的差分四傳感器設計，可抑制線性加速度的影響，從而能在有沖擊和振動的極惡劣環境中工作。ADXRS450采用內部連續自測架構。機電系統的完整性通過以下方法來檢查：對檢測結構施加一個高頻靜電力，以便產生一個速率信號，將該速率信號與基帶速率數據區分開來，并進行內部分析。ADXRS450能夠檢測高達±300°/s的角速率。角速率數據以16位字的形式提供，作為32位SPI消息的一部分。ADXRS450提供16引腳空腔塑封SOIC (SOIC_CAV)和SMT兼容垂直貼裝(LCC_V)兩種封裝，能夠在3.3 V至...
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ADIS ±450°/秒精密角速率傳感器
和特點 數字陀螺儀系統，±450°/秒測量范圍 運動中偏置穩定度：4°/小時 自治工作和數據收集- 無需外部配置命令- 啟動時間：180 ms；休眠模式恢復時間：2.5 ms 工廠校準靈敏度和偏置 校準溫度范圍：?40°C至+70°C SPI兼容型串行接口 寬帶寬：380 Hz 嵌入式溫度傳感器 欲了解更多特性，請參考數據手冊 產品詳情 ADIS iSensor? MEMS 陀螺儀是一款高性能、數字陀螺儀檢測系統，自治工作，無需用戶配置便可產生精確的速率檢測數據。其性能優勢包括低噪聲密度、寬帶寬和出色的運動中偏置穩定度，支持平臺控制、導航、機器人和醫療儀器等應用。這款傳感器系統實現了業界領先的iMEMS?技術與信號調理技術的完美結合，可提供優化的動態性能。工廠校準為整個傳感器信號鏈提供?40°C至+85°C溫度范圍內的靈敏度和偏置特性。因此，每個ADIS都有其自己獨特的補償公式，安裝后可產生精確的測量結果。對于一些系統，工廠校準可免除系統級校準，大大簡化操作。ADIS以最高2048 SPS的速率提供數據，并提供一個均值/抽取濾波器結構，以優化噪聲與帶寬的取舍。串行外設接口(SPI)和用戶寄存器結構允許輕松訪問配置控制選項和校準...
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ADXRS453 高性能數字輸出陀螺儀
和特點 在單芯片上實現完整的角速度陀螺儀 ±300°/s角速率檢測 超高抗振性： 0.01°/sec/g 出色的零點偏置穩定性：16°/小時 內部溫度補償 抗沖擊能力：2000 g 16位數據字SPI數字輸出 低噪聲和低功耗 工作溫度范圍：3.3 V至5 V 工作溫度范圍：-40°C至+ 105°C 超小、輕便、RoHS兼容 兩種封裝選擇：-- 低成本SOIC_CAV封裝可提供偏航角速度（Z軸）響應-- 創新型陶瓷垂直貼裝封裝(LCC_V)，適合于俯仰、滾動、偏航響應產品詳情 ADXRS453是面向工業、儀表儀器和高振動環境中穩定應用的角速率傳感器（陀螺儀）。ADXRS453采用先進的差分四傳感器設計，可抑制線性加速度的影響，能夠在惡劣的沖擊和振動環境中提供高精度速率檢測。ADXRS453采用內部連續自測架構。機電系統的完整性通過以下方法來檢查：對檢測結構施加一個高頻靜電力，以便產生一個速率信號，將該速率信號與基帶速率數據區分開來，并進行內部分析。ADXRS453可檢測高達±300°/s的角速率。角速率數據以16位字的形式提供，屬于32位SPI消息的一部分。ADXRS453提供16引腳空腔塑封SOIC (SOIC_CAV)和SMT兼容垂直貼裝(LCC_V)兩種封裝，能夠在3.3 ...
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ADXRS622 ±250°/s偏航角速度陀螺儀
和特點 在單芯片上實現完整的角速度陀螺儀 Z軸（偏航角速度）響應 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 抗沖擊能力：2000 g 輸出為基準電源的比率 5 V 單電源供電 工作溫度達105°C 根據數字命令執行自測 超小尺寸、重量輕：< 0.15 cc、< 0.5 克 溫度傳感器輸出 符合RoHS標準產品詳情 ADXRS622是一款功能完備、成本低廉的角速率傳感器（陀螺儀），采用ADI公司的表面微加工工藝制造，單芯片上集成了全部必需的電子器件。該器件制造技術與高可靠性汽車安全氣囊加速度計所用的大規模BiMOS工藝相同。輸出信號RATEOUT (1B, 2A)是電壓值，與圍繞封裝上表面垂直軸轉動的角速率成比例。輸出為所提供基準電源的比率。一個外部電容設置帶寬，其它外部電容用于操作。該器件提供溫度輸出，供補償技術使用。兩路數字自測輸入通過機電方式激勵傳感器，以測試傳感器和信號調理電路是否正常工作。ADXRS622提供7 mm × 7 mm × 3 mm BGA芯片級封裝。應用車輛底盤翻轉檢測慣性測量裝置平臺穩定 方框圖...
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ADXRS624 ±50°/s偏航角速度陀螺儀
和特點 在單芯片上實現完整的角速度陀螺儀 Z軸（偏航角速度）響應 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 抗沖擊能力：2000 g 輸出與基準電源成比率 5 V單電源供電 105℃工作溫度 根據數字命令執行自測 超小尺寸、重量輕（<0.15 cc、<0.5克） 溫度傳感器輸出 符合RoHS標準 通過汽車應用認證產品詳情 ADXRS624是一款功能完備、成本低廉的角速率傳感器（陀螺儀），采用ADI公司的表面微加工工藝制造，單芯片上集成了全部必需的電子器件。該器件制造技術與高可靠性汽車安全氣囊加速度計所用的大規模BiMOS工藝相同。 ADXRS624是一款汽車應用級陀螺儀。受汽車測試影響，這類陀螺儀具有更寬泛的保證最小/最大技術規格。輸出信號RATEOUT (1B, 2A)是電壓值，與圍繞封裝上表面垂直軸轉動的角速率成比例。輸出與所提供的基準電源成比率。可以使用SUMJ與RATEOUT之間的一個外部電阻來降低比例因子。一個外部電容設置帶寬，芯片工作還需要其它幾個外部電容。 該器件提供溫度輸出，用于補償技術。兩路數字自測輸入通過機電方式激勵傳感器，以測試傳感器和信號調理電路是否正常工作。ADXRS624提供7 mm × 7 mm × 3 mm BGA芯片級封...
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ADIS ±1000°/Sec精密角速率傳感器
和特點 數字陀螺儀系統，±1000°/秒測量范圍 運動中偏置穩定度：2.8°/小時 自治工作和數據收集無需外部配置命令啟動時間： 245 ms休眠模式恢復時間： 2.5 ms 工廠校準靈敏度和偏置 校準溫度范圍： -40℃至+85℃ SPI兼容型串行接口 寬帶寬： 400 Hz 集成溫度傳感器 欲了解更多特性，請參考數據手冊 產品詳情 ADIS?iSensor?是一款高性能、數字陀螺儀檢測系統，自治工作，無需用戶配置便可產生精確的速率檢測數據。 其性能優勢包括低噪聲密度、寬帶寬和出色的運動中偏置穩定度，支持平臺控制、導航、機器人和醫療儀器等應用。 這款傳感器系統實現了業界領先的iMEMS?技術與信號調理技術的完美結合，可提供優化的動態性能。 工廠校準為整個傳感器信號鏈提供?40°C至+85°C溫度范圍內的靈敏度和偏置特性。因此，每個ADIS都有其自己獨特的補償公式，安裝后可產生精確的測量結果。 對于一些系統，工廠校準可免除系統級校準，大大簡化操作。 ADIS以最高2048 SPS的速率提供數據，并采用一個均值/抽取濾波器結構，以優化噪聲/帶寬的取舍關系。 串行外設接口(SPI)和用戶寄存器結構允許輕松訪問配置控制選項和校準的傳感器...
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ADXRS810 高性能、SPI數字輸出角速率傳感器
和特點 Excellent null offset stability over temperature 整個工作溫度范圍內出色的零點失調穩定性 High vibration rejection over a wide frequency range 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 2000 g powered shock survivability 抗沖擊能力：2000 g 16位數據字SPI數字輸出 SPI digital output with 16-bit data-word Low noise 低噪聲 Continuous self-test 連續自測 Fail-safe functions 故障安全功能 Temperature sensor 溫度傳感器 3.3 V and 5 V operation 3.3 V和5 V電源供電 ?40°C to +105°C operation 工作電壓：-40°C至+105°C Small, low-profile industry standard SOIC package provides yaw rate (Z-axis) response 小型薄型工業標準SOIC封裝，提供偏航角速度（Z軸）響應 Qualified for automotive applications 通過汽車應用認證產品詳情 ADXRS810是一款角速率傳感器（陀螺儀），主要用于汽車導航應用。它采用先進的差分四傳感器設計，可抑制線性加速度的影響，能夠在極其惡劣的沖擊和振動環境中工作。ADXRS810采用內部連續自測架構。機電系統的完整性通過以下方法來檢查：對檢測...
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ADIS ±300°/秒精密角速率傳感器
和特點 數字陀螺儀系統，±300°/sec測量范圍 運動中的偏置穩定度：約6°/小時至11°/小時溫度范圍：-40℃至+85℃ 自治工作和數據收集無需外部配置命令啟動時間：181ms；休眠模式恢復時間：5 ms 工廠校準靈敏度和偏置 校準溫度范圍：-40℃至+85℃ 一個SPI兼容型串行外設接口 寬帶寬：335 Hz 嵌入式溫度傳感器 可編程工作與控制 自動和手動偏置校正控制 數字濾波器：Bartlett FIR、均值/抽取 內部采樣速率：最高2048 SPS 數字I/O：數據就緒、報警指示、通用 欲了解更多特性，請參考數據手冊產品詳情 ADIS iSensor? 是一款高性能、數字陀螺儀檢測系統，自治工作，無需用戶配置便可產生精確的速率檢測數據。其性能優勢包括低噪聲密度、寬帶寬和出色的運動中偏置穩定度，支持平臺控制、導航、機器人和醫療儀器等應用。 這款傳感器系統實現了業界領先的iMEMS?技術與信號調理技術的完美結合，可提供優化的動態性能。工廠校準為整個傳感信號鏈提供?40°C至+85°C溫度范圍內的靈敏度和偏置特性。因此，每個ADIS都有其自己獨特的補償公式，安裝后可產生精確的測量結果。對于一些系統，工廠校準可免除系統級校準，大大簡化操作。 ADIS...
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ADIS 寬帶寬偏航角速度陀螺儀，采用SPI接口
和特點 完整的角速度數字陀螺儀 14位分辨率 初始范圍：±80°/秒（典型值） 可利用外部電阻增大范圍 Z軸（偏航角速度）響應 SPI 數字輸出接口 可在寬頻率范圍內提供高振動抑制特性 5 V 單電源供電 8.2 mm × 8.2 mm × 5.2 mm 封裝 抗沖擊能力：2000 g 帶寬：1 kHz 外部控制的自測功能 內部溫度傳感器輸出 雙路輔助14位ADC輸入 絕對速率輸出，適合精密應用 符合RoHS標準 工作溫度：?40°C至+105°C產品詳情 ADIS是一款偏航角速度陀螺儀，采用集成式串行外設接口(SPI)，具有可從外部選擇的帶寬響應和可調整動態范圍。通過SPI端口可以訪問偏航角速度傳感器、內部溫度傳感器以及兩個外部模擬信號（使用內部ADC）。SPI端口提供的數字數據與圍繞封裝上表面垂直軸轉動的角速率成比例。附加輸出引腳可提供精密的基準電壓?。?數字自測功能通過機電方式激勵傳感器?，?以測試傳感器和信號調理電路的工作情況。ADIS提供8.2 mm × 8.2 mm × 5.2 mm、16引腳外圍基板柵格陣列(LGA)封裝。應用：平臺穩定圖像穩定制導與控制慣性測量單元機器人 方框圖...
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ADIS 可編程低功耗陀螺儀
和特點 偏航角速度陀螺儀，范圍調整設置：±80°/秒、±160°/秒、±320°/秒 無需外部配置命令即可開始數據采集 工廠校準靈敏度和偏置ADIS校準溫度：+25°C SPI兼容型串行接口 相對角位移輸出 嵌入式溫度傳感器 可編程工作與控制自動和手動偏置校正控制傳感器帶寬選擇：50 Hz/330 Hz采樣速率：256 SPS/2048 SPS 單電源供電：4.75 V至5.25 V 欲了解更多特性，請參考數據手冊產品詳情 ADIS和ADIS可編程數字陀螺儀在單個緊湊型封裝內集成了業界領先的MEMS和信號處理技術，具有同類MEMS陀螺儀需要全動校準才能達到的精度性能。接通電源后，無需從系統處理器發出配置命令，ADIS和ADIS便自動啟動并開始傳感器數據采樣。借助可尋址寄存器結構和通用串行外設接口(SPI)，則可輕松訪問傳感器數據和配置設置。只需借助簡單的固件級指令，多種數字處理器平臺即可支持SPI。ADIS和ADIS提供數種可編程系統內優化功能。通過傳感器帶寬開關（50 Hz和330 Hz）、Bartlett窗口FIR濾波器長度和采樣速率設置，用戶可以實現噪聲與帶寬優化。數字輸入/輸出線路提供：數據就緒信號以便...
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計步器怎么知道我們走了多少步呢？
如今，每個人都非常關注健康。而運動正是健康最重要的手段。不管是出門佩戴手環、計步器，還是拿手機，記錄自己行走的步數，已經是很多人的生活習慣了。可是，計步器到底是怎么工作的呢？是怎么知道我們每天走了多少步的呢？
中國電子科學研究院工程師廖勇：“最開始的計步器是機械式的，原理其實很簡單，就跟擺錘一樣的。因為人在走路的時候是會把那個擺錘帶著在動，它動一下基本上就是人在走一步，然后擺錘動一下，和金屬接觸通電，就記了一步。”
原來，計步器是依靠擺錘與金屬的接觸，才能記錄我們的步數，可是現在流行的智能手環和手機里的計步軟件也是這個原理嗎？
中國電子科學研究院工程師廖勇：“現在的手機手環里面，它一般是用一個非常小的芯片，叫三軸加速度傳感器，通過這個傳感器可以測量手機或者是手環在三個不同的方向上的加速度，然后通過這個加速度的值進行一些算法的運算，然后統計就可以知道大概可以測出來走路的步數。”
那么這種傳感器是怎么知道我們走路的步數的呢？
中國電子科學研究院工程師廖勇：“有一種特殊的材料，叫壓電陶瓷材料，根據作用在上面的力的大小產生不同的形變，就可以產生不同的電壓的變化，就可以通過作用在上面的力來測量出加速度，然后通過加速度能夠判斷出這個人是走路的時候，他是在哪個方向進行運動，或者說頻率大概是多少。”
可是，如果用手搖晃手機，也會產生加速度，這個傳感器是怎么分辨手晃和走路的區別的呢？
中國電子科學研究院工程師廖勇：“人走路的時候，頻率一定是在某一個范圍之內的，比方說一秒鐘跨出多少步，或者說一分鐘只能走出多遠。如果人的手拿著手機在晃的話，第一個晃的頻率會非常的快，第二個拿著手機晃的時候，加速度變化是比人在走路的加速度變化要大的多的，基本上通過這兩個方面，能夠判斷出來到底是人拿著手機在晃，還是真正的一個人在走。”
其實計步功能只是加速度傳感器的一部分應用。在車輛安全、橋梁健康等方面，加速度傳感器都有著非常重要的作用。
中國電子科學研究院工程師廖勇：“車上的安全氣囊為什么會彈起來，車開到一定的速度之上然后突然停下來，安全氣囊就會彈出來，實際上是有一個加速度傳感器在測量車在前進的方向負加速度，或者說從很快的速度突然變得停下來，一個量的變化，來判斷說現在應不應該把安全氣囊彈出來。
加速度傳感器另外一個可以應用的地方是橋梁的一些健康的監測，因為橋梁雖然看起來是硬的，實際上是會有一些形變的，可以有些變化，但是每個橋梁的變化它不能以某一個頻率來發生這種振動，因為它如果是產生跟這個橋梁的固有頻率產生共振，會對橋梁的結構健康產生影響。
所以就可以在橋梁地面上，設置一些加速度傳感器來測量橋梁的振動，然后能夠判斷出振動是不是在可以允許的范圍之內的。”
傳感器技術與計算機技術，通信技術并稱為現代信息技術的三大支柱。航天運載火箭上，采用的傳感器達2000多個；一架民航客機所用的傳感器也有上千個。可以說，任何自動控制裝置和系統都離不開傳感器技術。
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來源:央視財經（ID:cctvyscj）
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現如今，很多現代人都非常注重自己的日常鍛煉，計步作為一種有效記錄監控鍛煉的監控手段，被廣泛應用在移動終端的應用中。
目前，大部分的計步都是通過GPS信號來測算運動距離，再反推行走步數實現的。這種方法很是有效，但在室內或沒有GPS信號的設備上無法工作。同時，GPS精度對結果的干擾也比較大。
為避免上述問題的出現，我們可以考慮一種新的測步方法，即：通過設備上的加速度傳感器來計算步數，在不支持GPS的設備上也可正常工作。還可以與GPS互相配合測步，這樣可令使用場景變得多樣。
1.先要摸清模型的特征
目前，大部分設備都提供了可以檢測各個方向的加速度傳感器。以iOS設備為例，我們利用了其三軸加速度傳感器（x，y，z軸代表方向如圖）的特性來分析。分別用以檢測人步行中三個方向的加速度變化。
iOS設備的三軸加速度傳感器示意圖
用戶在水平步行運動中，垂直和前進兩個加速度會呈現周期性變化，如圖所示。在步行收腳的動作中，由于重心向上單只腳觸地，垂直方向加速度是呈正向增加的趨勢，之后繼續向前，重心下移兩腳觸底，加速度相反。水平加速度在收腳時減小，在邁步時增加。
反映到圖表中，可以看到，在步行運動中，垂直和前進產生的加速度與時間大致為一個正弦曲線，而且在某點有一個峰值。其中，垂直方向的加速度變化最大，通過對軌跡的峰值進行檢測計算和加速度閥值決策，即可實時計算用戶運動的步數，還可依此進一步估算用戶步行距離。
2.計步的合理算法
因為用戶在運動中可能用手平持設備，或者將設備置于口袋中。所以，設備的放置方向不定。為此，通過計算三個加速度的矢量長度，我們可以獲得一條步行運動的正弦曲線軌跡。
第二步是峰值檢測，我們記錄了上次矢量長度和運動方向，通過矢量長度的變化，可以判斷目前加速度的方向，并和上一次保存的加速度方向進行比較。如果是相反的，即是剛過峰值狀態，則進入計步邏輯進行計步，否則舍棄。通過對峰值的次數累加，可得到用戶步行的步伐。
最后，就是去干擾。手持設備會有一些低幅度和快速的抽動狀態，或是我們俗稱的手抖，或者某個惡作劇用戶想通過短時快速反復搖動設備來模擬人走路，這些干擾數據如果不剔除，會影響記步的準確值，對于這種干擾，我們可以通過給檢測加上閥值和步頻判斷來過濾。
人體最快的跑步頻率為5HZ，也就是說相鄰兩步的時間間隔的至少大于0.2秒，如圖所示，我們設置了timespan在記步過程中我們過濾了高頻噪聲，即步頻過快的情況。同時我們通過和上次加速度大小進行比較，設置設立一定的閥值Threshold來判斷運動是否屬于有效，有效運動才可進行記步。
3.關于計步器的擴展
以上是一個依靠加速度測算的計步器實現原理，已知步行和跑步的步伐經驗值，那么稍微改進下即可變成一個測距測速計。
通過三軸加速度傳感器，我們可以知道用戶的運動狀態。除了計步，還可以通過加速器的變化曲線判斷用戶摔倒狀態，做成一個老人和兒童摔倒檢測自動報警器。
來源：維庫電子市場網
案例程序
本案例學習通過捕獲來自移動設備的加速度數據來計算步數-MATLAB＆Simulink
Counting Steps by Capturing Acceleration Data from Your Mobile Device數據獲取
一種是直接采用手機的加速度信號。運行matlab moble ，現在好像不支持直接發給傳感器數據給電腦MATLAB，不過可以記錄一段數據上傳到MATLAB Drive云盤中，然后在電腦中下載調用傳感器數據。具體可以參考MATLAB使用Apple或Android移動設備上的加速數據計算步數
Count steps with acceleration data from your Apple or Android mobile device
另一種是采用慣性測量單位（IMU）數據獲取，比如藍牙加速度傳感器MPU-9250，這是一種九軸傳感器，可以測量三軸加速度，三軸加速度，三軸磁場。關于數據格式問題：
A=importdata('Data.xlsx')
% TSV:tab separated values；即“制表符分隔值”
% CSV: comma separated values；即“逗號分隔值”
CSV格式xlsx格式MATLAB可以直接讀取，把TSV文件用Excle打開，另存為xlsx格式。
加速度曲線，角速度曲線，角度曲線，溫度曲線計步方法
計步方法主要判斷三軸加速度數據，首先將矢量數據轉換為標量，然后減去重力，或者減去加速度平均值。
accelScalar=sqrt(sum(accelVector.^2, 2));%創建一個矩陣并計算每行中元素的總和。
accelScalarNoGravity=accelScalar - 1;
一種計步方法假設每當加速度從負值變為正值時，我們都要計算一個步驟。
aboveZero=accelScalarNoGravity > 0;
zeroCrossing=diff(aboveZero)==1;%計算元素之間的差分
zeroCrossingIndex=find(zeroCrossing);%查找非零元素的索引和值
% 步數等于零交叉事件的數目
numberOfSteps=numel(zeroCrossingIndex)計步31次，有些噪聲數據也被記為步數了
另一種采取的步驟數就是找到的峰數，峰值位置可以通過加速度大小數據可視化。findpeaks是Signal Processing Toolbox的一項功能，用于查找加速度幅值數據的局部最大值。僅將最小高度超過一個標準偏差的峰視為臺階。該閾值應通過實驗進行調整，以匹配人在行走時的運動水平，地板的硬度等。
minPeakHeight=std(accelScalarNoG);%標準差
[pks,locs]=findpeaks(accelScalarNoG,'MINPEAKHEIGHT',minPeakHeight);%檢測大于標準差的峰值
numSteps=numel(pks);% 步數等于峰數計步18次，噪聲數據通過設置標準差閾值被排除了
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