• 關(guān)鍵詞：正運動技術(shù),EtherCAT,運動控制卡

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• 摘要：今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2820如何使用通過正運動輔助調(diào)試工具ZDevelop進行調(diào)試，本文以單軸例程為例進行演示如何通過ZDevelop進行對應(yīng)調(diào)試內(nèi)容。

今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2820如何使用通過正運動輔助調(diào)試工具ZDevelop進行調(diào)試，本文以單軸例程為例進行演示如何通過ZDevelop進行對應(yīng)調(diào)試內(nèi)容。

在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術(shù)的運動控制卡ECI2618和ECI2828。這兩款產(chǎn)品分別是6軸，8軸運動控制卡。

ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

ECI2828支持8軸總線型輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2路AD，2路DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。 

ECI2618，ECI2828均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

接下來，進入正題。

一ECI2828運動控制卡硬件介紹

ECI2828系列運動控制卡支持多達 16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。

ECI2828系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。

二C#語言進行運動控制開發(fā)

1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>

2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。

3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫，路徑如下(64位庫為例)：

A、進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。

B、選擇“函數(shù)庫2.1”文件夾。

C、選擇“Windows平臺”文件夾。

D、根據(jù)需要選擇對應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。

E、解壓C#的壓縮包,里面有C#對應(yīng)的函數(shù)庫。

F、函數(shù)庫具體路徑如下。

4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復制到新建的項目中。

A、將zmcaux.cs文件復制到新建的項目里面中。

B、將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。

5.用VS打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。 

6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

至此項目新建完成，可進行C#項目開發(fā)。

單軸運動例程的具體開發(fā)過程此處不做詳細描述，詳情可以查看正運動小助手，《EtherCAT運動控制卡的硬件接線與C#單軸運動控制》文章。

單軸運動控制人機交互界面如下。

三輔助調(diào)試工具ZDevelop功能

編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調(diào)試，對運動控制的軸參數(shù)和運動情況進行監(jiān)控。

1.軸參數(shù)

在操作運行的過程中可以同時通過ZDevelop軟件進行監(jiān)控對應(yīng)的軸參數(shù)查看位置速度加速度等參數(shù)，同時也可以通過查看軸狀態(tài)參數(shù)查詢當前控制器是否進行報警。

在運動進行的過程中，如果觸發(fā)了某個軸的報警信號，那么在AXISSTATUS的參數(shù)部分將會顯示出對應(yīng)的軸報警碼，可通過ZDevelop幫助文檔進行查詢AXISSTATUS軸狀態(tài)指令，查詢當前的報警碼，并進行對應(yīng)修正即可。

報警碼列表如下：

上位機函數(shù)中也可通過函數(shù)接口進行查詢當前軸狀態(tài)對應(yīng)上位機查詢接口為:ZAux_Direct_GetAxisStatus。

具體說明如下：

2.示波器

示波器屬于程序調(diào)試與運行中極其重要的一個部分，用于把肉眼看不到的信號轉(zhuǎn)換成圖形，便于研究各種信號變化過程。示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號，如軸參數(shù)、軸狀態(tài)等。在“視圖”—“示波器”中打開示波器窗口或點擊菜單欄快捷按鈕,通過示波器的波形我們可以準確觀察到上位機軟件進行的運動的波形，以及各種參數(shù)對應(yīng)的運行過程中的變化，我們都可以從示波器中看出來。

示波器必須先啟動后觸發(fā)才能成功采樣。打開示波器設(shè)置好相關(guān)參數(shù)之后點擊啟動，可手動觸發(fā)采樣，也可在上位機程序里加入ZAux_Trigger函數(shù)自動觸發(fā)示波器采樣。 

ZAux_Trigger函數(shù)是進行示波器觸發(fā)抓取波形的一個函數(shù)，主要是為了方便在使用上位機開發(fā)調(diào)試過程中利用ZDevelop軟件進行抓取對應(yīng)波形出來進行分析調(diào)試的一個函數(shù)接口，方便在使用過程中無需進行手動觸發(fā)示波器的抓取，可以自動進行觸發(fā)。

函數(shù)說明如下圖：

在示波器中可抓取出軸位置，軸速度等各種參數(shù)觀察當前運動的狀態(tài)。

如下圖所示：

例：

以C#單軸運動例程為例軸寸動距離50速度設(shè)置100，速度波形曲線以及位置曲線可以從圖中很明顯的看出來。

如圖所示：

3.輸入輸出

在ZDevelop軟件中還可以進行監(jiān)控硬件的輸入輸出，AD、DA能量的大小以及各種硬件寄存器內(nèi)部存儲內(nèi)容，如下圖所示：

4.手動運動

在ZDevelop軟件中可直接進行操作手動運動視圖，進行對應(yīng)的軸操作運動，此功能可以幫助判斷，上位機驅(qū)動軸操作進行不成功時，若手動運動不成功，可能是硬件接線問題或者驅(qū)動器設(shè)置問題，若手動運動成功進行，那么則是上位機代碼實現(xiàn)存在一定問題，需要進行修改。

如圖所示：

5.遠程IO的擴展

通過ZDevelop軟件還可以進行查看通過can通訊連接的擴展板當前狀態(tài)以及通過EtherCAT總線連接的設(shè)備信息。

如下圖所示：

在進行總線控制之前，需要進行控制器的總線初始化程序的加載，加載完成后才能進行對應(yīng)驅(qū)動，詳細控制過程可參考文章《EtherCAT運動控制卡的總線軸參數(shù)設(shè)置和軸運動》。

6.快速診斷與調(diào)試EtherCAT伺服 

在“命令與輸出”中輸入“?*ethercat”可以查看各個EtherCAT伺服的狀態(tài)。

其次可以利用ZDevelop軟件上面的總線診斷工具進行連接到控制器對當前連接狀態(tài)進行判斷查看。

如圖所示：

本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡的輔助調(diào)試工具與方法介紹，就分享到這里。

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