• 關(guān)鍵詞：正運動技術(shù),EtherCAT,運動控制卡

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• 摘要：今天，正運動技術(shù)給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2820如何使用C#實現(xiàn)運動暫停、恢復(fù)與系統(tǒng)安全的設(shè)置。

今天，正運動技術(shù)給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2820如何使用C#實現(xiàn)運動暫停、恢復(fù)與系統(tǒng)安全的設(shè)置。

一運動控制卡硬件介紹

ECI2828系列運動控制卡支持多達 16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。

ECI2828系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。

二C#語言運動控制開發(fā)

（一）新建WinForm項目并添加函數(shù)庫

1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→“項目”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>

2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。

3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫，路徑如下(64位庫為例)：

（1）進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。

（2）選擇“函數(shù)庫2.1”文件夾。

（3）選擇“Windows平臺”文件夾。 

（4）根據(jù)需要選擇對應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。

（5）解壓C#的壓縮包,里面有C#對應(yīng)的函數(shù)庫。

（6）函數(shù)庫具體路徑如下。

4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項目中。

（1）將zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項目里面中。

（2）將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。

5.用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。

6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

至此項目新建完成，可進行C#項目開發(fā)。

（二）PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料8.PC函數(shù)函數(shù)庫2.1Motion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”。

2.PC編程，一般如果網(wǎng)口對控制器和工控機進行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現(xiàn)對控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口說明：

3.多軸插補運動接口ZAux_Direct_MoveAbs介紹：

4.軸運動的暫停、恢復(fù)、急停相關(guān)接口介紹：

5.系統(tǒng)安全設(shè)置相關(guān)接口介紹：

（1）原點信號映射接口

（2）硬件正限位信號映射接口

（3）硬件負限位信號映射接口

（4）軸報警信號映射接口

（5）正向軟限位設(shè)置接口

（6）負向軟限位設(shè)置接口

（7）軸狀態(tài)獲取ZAux_Direct_GetAxisStatus（）接口介紹： 

（三）C#開發(fā)實現(xiàn)運動暫停、恢復(fù)與系統(tǒng)安全的設(shè)置。

1.運動暫停、恢復(fù)與系統(tǒng)安全的設(shè)置例程界面如下。

2.例程簡易流程圖。

3.在窗口初始化的時候調(diào)用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進行鏈接,鏈接成功后調(diào)用相關(guān)接口進行軸參數(shù)初始化。

public Form1()

{

    InitializeComponent();

    //鏈接控制器 

    zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.0.11", out g_handle);

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");

        //啟動定時器

        timer1.Enabled = true;

        //初始化軸參數(shù)

        for (int i = 0; i <= 3; i++)     

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);          

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);          

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,1000);

        }

    }

    else

    {

         MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", "警告");

    }

}

4.通過定時器更新控制器各個軸的位置信息。

//定時器刷新

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)        

{

    float[] curpos = new float[4];

    //獲取脈沖軸的位置

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);

    }

    label_x.Text = "X軸:" + curpos[0];

    label_y.Text = "Y軸:" + curpos[1];

    label_z.Text = "Z軸:" + curpos[2];

    label_e.Text = "U軸:" + curpos[3];

    //更新軸狀態(tài)

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

          zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle,i, ref axisstatus[i]);

    }

    label1.Text = "軸狀態(tài)   X:" + axisstatus[0].ToString("x6") + "H  Y:" + axisstatus[1].ToString("x6") + "H  Z:" + axisstatus[2].ToString("x6") + "H  U:" + axisstatus[3].ToString("x6")+"H";

}

5.通過啟動按鈕調(diào)用多軸插補命令開始多軸插補運動。

//運行按鈕事件處理函數(shù)

private void RUN_MOVEABS_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        //觸發(fā)示波器抓取數(shù)據(jù)，方便通過ZDevelop軟件查看波形

        zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);

        //X,Y,Z,U運動距離列表

        float[] PosList = new float[4];

        //選擇運動的軸

        int[] AxisList = new int[4]{0,1,2,3};

        //第1段插補運動

        PosList[0] = Convert.ToUInt32(POS1_X.Text);

        PosList[1] = Convert.ToUInt32(POS1_Y.Text);

        PosList[2] = Convert.ToUInt32(POS1_Z.Text);

        PosList[3] = Convert.ToUInt32(POS1_U.Text);

        zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, AxisList, PosList);

    }  

}

6.通過急停按鈕調(diào)用軸急停指令，停止軸運動。

//急停按鈕事件處理函數(shù)

private void STOP_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        //緊急停止所有軸運動

        zmcaux.ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle, 2);

    }

}

7.通過暫停按鈕調(diào)用軸運動暫停指令暫停軸運動。

//軸運動暫停按鈕事件處理函數(shù)

private void PAUSE_Click(object sender, EventArgs e)

{

    //插補運動暫停主軸即可暫停插補運動

    zmcaux.ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);

}

8.通過恢復(fù)按鈕調(diào)用軸運動恢復(fù)指令恢復(fù)軸運動。

//軸運動恢復(fù)按鈕事件處理函數(shù)

private void RESUME_Click(object sender, EventArgs e)

{

    //插補運動恢復(fù)主軸運動即可恢復(fù)插補運動

    zmcaux.ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);

}

9.通過設(shè)置按鈕調(diào)用相關(guān)事件處理函數(shù)進行系統(tǒng)安全設(shè)置。

//系統(tǒng)安全設(shè)置按鈕事件處理函數(shù)

private void SET_Click(object sender, EventArgs e)

{

    //原點信號設(shè)置

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(Datum_in_0.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(Datum_in_1.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(Datum_in_2.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(Datum_in_3.Text));

    //軸正向硬限位信號設(shè)置

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(fwd_in_0.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(fwd_in_1.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(fwd_in_2.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(fwd_in_3.Text));

    //軸負向硬限位信號設(shè)置

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(rev_in_0.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(rev_in_1.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(rev_in_2.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(rev_in_3.Text));

    //軸報警信號設(shè)置

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(Alm_in_0.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(Alm_in_1.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(Alm_in_2.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(Alm_in_3.Text));

    //軸正向軟限位設(shè)置

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 0, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_0.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 1, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_1.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 2, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_2.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 3, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_3.Text));

    //軸負向軟限位設(shè)置

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 0, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_0.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 1, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_1.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 2, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_2.Text));

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 3, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_3.Text));

}

（四）調(diào)試與監(jiān)控

編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調(diào)試，對運動控制的軸參數(shù)和運動情況進行監(jiān)控。

1.運動暫停、恢復(fù)、急停示波器監(jiān)控波形圖。

（1）正常運行：

（2）暫停后恢復(fù)：

（3）運行后急停： 

2.系統(tǒng)安全設(shè)置信息監(jiān)控對比圖

本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡的運動暫停、恢復(fù)與系統(tǒng)安全設(shè)置，就分享到這里。

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