自動控制網小編在本文分享控制器積分飽的概念和五種控制器抗積分飽和方法，對大家更好發揮控制器作用提供較好的借鑒。
1、積分飽和的概念
有積分特性的控制器普遍存在積分飽和問題，就是說，這種控制器只要偏差沒有消失，其輸出就會按偏差的極性向兩個極端位置(最大或最小)的方向變化。這樣就會出現控制器或執行器損壞，并因克服反向擾動的速度降低而惡化系統的控制品質。對于前者，無需多加說明對于后者，可用圖1來說明。當控制器輸出達到規定的上、下限時，執行器已處于飽和狀態，即Pout繼續增加，執行器也不會繼續動作。因為控制器做了虛擬的控制動作，故通過控制器的介質不會改變。一旦控制系統出現擾動，使控制偏差的極性變反，控制器的輸出要慢慢從深飽和區退出，直到處于信號范圍才能改變控制介質的流量。就是說，從P1點退到控制系統開始起作用的P2點，要耽誤從P1點到P2點的運動時間，即在T1至T2的時間內，控制系統不起任何作用。

(3)、脈沖函數
    脈沖函數定義為：
       
    強度為A的脈沖函數可表示為:
      
    在t0時刻出現的單位脈沖函數為
      
    注意：脈沖函數僅用于分析研究，現實中并不存在。
              
(4)、正弦函數
    正弦函數的數學表達式為：
      
    正弦函數是控制系統中常用的一種典型外作用，很多實際 的隨動系統就是常工作在此外作用下。更為重要的是系統在正弦函數作用下的響應，即頻率 響應是自動控制理論中研究系統性能的重要依據。