直流電機的基本方程式：
　　（電系統的電勢平衡方程式，機械系統的轉矩平衡方程式，能量系統的功率平衡方程式。）
　　1、電動勢平衡方程式：
　　A、不計磁路飽和效應，并勵電動機電樞回路和勵磁回路的電勢方程式：
　　
　　2、轉矩平衡方程式：
　　由于電樞旋轉時主磁通在電樞鐵心內交變而引起的。
　　銅耗：
　　勵磁回路銅耗為一對電刷總接觸電壓降。
　　機械損耗：電樞齒、槽存在，使氣隙磁通產生脈動，電樞反應使磁場畸變引起的鐵耗。換向電流引起的損耗。
　　按額定容量的1%計算，無補償繞組
　　按額定容量的0.5%計算，有補償繞組
　　在以上損耗中為不變損耗。
　　取得最大，　　　
　　C、并勵發電機的功率方程式：
　　
　　B、并勵發電機電勢方程式：
　　
　　3、功率方程式：
　　A、直流電機中的損耗、效率：
　　　　 損耗有三類:
　　　　 消耗于導體電阻中。
　　　　 消耗于摩擦損耗、通風和機械損耗。
　　　　 消耗于鐵心中的損耗。
　　鐵耗：
　　電樞回路銅耗
　　電刷接觸銅耗包括軸承摩擦損耗、電刷摩擦損耗、定轉子和空氣的摩擦損耗。
　　附加損耗：隨負載變化而變化，稱為可變損耗；
　　電機的效率：
　　當不變損耗＝可變損耗時，的二次曲線。
　　B、并勵電動機的功率方程式：