工業(yè)機器人與數(shù)控加工的集成主要集中在兩個方面：一是工業(yè)機器人與數(shù)控機床集成為工作站；二是工業(yè)機器人具有加工能力，即機械加工工業(yè)機器人。

　　1. 工業(yè)機器人與數(shù)控機床集成為工作站

　　工業(yè)機器人與數(shù)控機床的集成主要應用在柔性制造單元（F M C） 或柔性制造系統(tǒng)（FMS） 中，圖15所示加工中心上的工件，由機器人來裝卸，加工完畢的工件與毛坯放在傳送帶上。當然，也有不用傳送帶的，如圖16所示，所用到的工業(yè)機器人一般為上下料機器人，其編程較為簡單，只要示教編程后再現(xiàn)就可以了。但工業(yè)機器人與數(shù)控機床各有獨立的控制系統(tǒng)，機器人與數(shù)控機床、傳送帶之間都要進行數(shù)據(jù)通信。

　　圖17所示為某工作站的數(shù)據(jù)通信關(guān)系圖，LD上料工位通過Asi總線連接滾道上的傳感器和執(zhí)行元件，數(shù)控機床與LD通過硬件FIELD I/O模塊與FANUC ROBOT通信。

　　（2）接口信號。MC到LD的接口部分信號：①機床狀態(tài)：有無報警、緊停。②機床運行方式選擇：手動、自動及空運轉(zhuǎn)。③上下料的狀態(tài)：使能上下料狀態(tài)、上下料請求、機床門打開、工件夾具狀態(tài)及機床內(nèi)有無工件的記憶狀態(tài)。④機器人的手動操作，如回零、去維修位和機器人夾爪的手動操作。⑤工件類型選擇等。

　　LD到MC的接口信號：①機器人和滾道狀態(tài)：無報警、運行狀態(tài)準備好。②運行模式、自動狀態(tài)。③ 位置狀態(tài)： 機器人在HOME位置、REPAIR位置。④工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機器人夾爪狀態(tài)。⑤工件狀態(tài)：滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、工件在機器人夾爪上等。

　　LD到ROBOT的接口信號：　①機器人標準輸入信號。②運行模式：空運轉(zhuǎn)、自動等。③上下料條件：機床工件托盤上有無工件、滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、MC上料門打開。④來自于MC的機器人手動操作，打開、關(guān)閉夾爪。

　　ROBOT到LD的接口信號：①機器人標準輸出信號。②機器人位置狀態(tài)：機器人在HOME位置、REPAIR位置。③工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機器人夾爪狀態(tài)。④機器人報警狀態(tài)等。

　　2. 機械加工工業(yè)機器人

　　這類機器人具有加工能力，本身具有加工工具， 比如刀具等，刀具的運動是由工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割（見圖19）、去毛刺（見圖20）、拋光與雕刻等輕型加工，這樣的加工比較復雜，一般采用離線編程來完成。這類工業(yè)機器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖21所示的雕刻工業(yè)機器人的刀庫如圖22所示，這類工業(yè)機器人的機械加工能力是遠遠低于數(shù)控機床的，因為剛度、強度等都沒有數(shù)控機床好。 

　　工業(yè)機器人與數(shù)控加工的集成主要集中在兩個方面：一是工業(yè)機器人與數(shù)控機床集成為工作站；二是工業(yè)機器人具有加工能力，即機械加工工業(yè)機器人。

　　1. 工業(yè)機器人與數(shù)控機床集成為工作站

　　工業(yè)機器人與數(shù)控機床的集成主要應用在柔性制造單元（F M C） 或柔性制造系統(tǒng)（FMS） 中，圖15所示加工中心上的工件，由機器人來裝卸，加工完畢的工件與毛坯放在傳送帶上。當然，也有不用傳送帶的，如圖16所示，所用到的工業(yè)機器人一般為上下料機器人，其編程較為簡單，只要示教編程后再現(xiàn)就可以了。但工業(yè)機器人與數(shù)控機床各有獨立的控制系統(tǒng)，機器人與數(shù)控機床、傳送帶之間都要進行數(shù)據(jù)通信。

　　圖17所示為某工作站的數(shù)據(jù)通信關(guān)系圖，LD上料工位通過Asi總線連接滾道上的傳感器和執(zhí)行元件，數(shù)控機床與LD通過硬件FIELD I/O模塊與FANUC ROBOT通信。

　　（2）接口信號。MC到LD的接口部分信號：①機床狀態(tài)：有無報警、緊停。②機床運行方式選擇：手動、自動及空運轉(zhuǎn)。③上下料的狀態(tài)：使能上下料狀態(tài)、上下料請求、機床門打開、工件夾具狀態(tài)及機床內(nèi)有無工件的記憶狀態(tài)。④機器人的手動操作，如回零、去維修位和機器人夾爪的手動操作。⑤工件類型選擇等。

　　LD到MC的接口信號：①機器人和滾道狀態(tài)：無報警、運行狀態(tài)準備好。②運行模式、自動狀態(tài)。③ 位置狀態(tài)： 機器人在HOME位置、REPAIR位置。④工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機器人夾爪狀態(tài)。⑤工件狀態(tài)：滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、工件在機器人夾爪上等。

　　LD到ROBOT的接口信號：　①機器人標準輸入信號。②運行模式：空運轉(zhuǎn)、自動等。③上下料條件：機床工件托盤上有無工件、滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、MC上料門打開。④來自于MC的機器人手動操作，打開、關(guān)閉夾爪。

　　ROBOT到LD的接口信號：①機器人標準輸出信號。②機器人位置狀態(tài)：機器人在HOME位置、REPAIR位置。③工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機器人夾爪狀態(tài)。④機器人報警狀態(tài)等。

　　2. 機械加工工業(yè)機器人

　　這類機器人具有加工能力，本身具有加工工具， 比如刀具等，刀具的運動是由工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割（見圖19）、去毛刺（見圖20）、拋光與雕刻等輕型加工，這樣的加工比較復雜，一般采用離線編程來完成。這類工業(yè)機器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖21所示的雕刻工業(yè)機器人的刀庫如圖22所示，這類工業(yè)機器人的機械加工能力是遠遠低于數(shù)控機床的，因為剛度、強度等都沒有數(shù)控機床好。