工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工的集成主要集中在兩個(gè)方面：一是工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成為工作站；二是工業(yè)機(jī)器人具有加工能力，即機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人。

　　1. 工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成為工作站

　　工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的集成主要應(yīng)用在柔性制造單元（F M C） 或柔性制造系統(tǒng)（FMS） 中，圖15所示加工中心上的工件，由機(jī)器人來裝卸，加工完畢的工件與毛坯放在傳送帶上。當(dāng)然，也有不用傳送帶的，如圖16所示，所用到的工業(yè)機(jī)器人一般為上下料機(jī)器人，其編程較為簡單，只要示教編程后再現(xiàn)就可以了。但工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床各有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床、傳送帶之間都要進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

　　圖17所示為某工作站的數(shù)據(jù)通信關(guān)系圖，LD上料工位通過Asi總線連接滾道上的傳感器和執(zhí)行元件，數(shù)控機(jī)床與LD通過硬件FIELD I/O模塊與FANUC ROBOT通信。

　　（2）接口信號(hào)。MC到LD的接口部分信號(hào)：①機(jī)床狀態(tài)：有無報(bào)警、緊停。②機(jī)床運(yùn)行方式選擇：手動(dòng)、自動(dòng)及空運(yùn)轉(zhuǎn)。③上下料的狀態(tài)：使能上下料狀態(tài)、上下料請(qǐng)求、機(jī)床門打開、工件夾具狀態(tài)及機(jī)床內(nèi)有無工件的記憶狀態(tài)。④機(jī)器人的手動(dòng)操作，如回零、去維修位和機(jī)器人夾爪的手動(dòng)操作。⑤工件類型選擇等。

　　LD到MC的接口信號(hào)：①機(jī)器人和滾道狀態(tài)：無報(bào)警、運(yùn)行狀態(tài)準(zhǔn)備好。②運(yùn)行模式、自動(dòng)狀態(tài)。③ 位置狀態(tài)： 機(jī)器人在HOME位置、REPAIR位置。④工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機(jī)器人夾爪狀態(tài)。⑤工件狀態(tài)：滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、工件在機(jī)器人夾爪上等。

　　LD到ROBOT的接口信號(hào)：　①機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)。②運(yùn)行模式：空運(yùn)轉(zhuǎn)、自動(dòng)等。③上下料條件：機(jī)床工件托盤上有無工件、滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、MC上料門打開。④來自于MC的機(jī)器人手動(dòng)操作，打開、關(guān)閉夾爪。

　　ROBOT到LD的接口信號(hào)：①機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)輸出信號(hào)。②機(jī)器人位置狀態(tài)：機(jī)器人在HOME位置、REPAIR位置。③工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機(jī)器人夾爪狀態(tài)。④機(jī)器人報(bào)警狀態(tài)等。

　　2. 機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人

　　這類機(jī)器人具有加工能力，本身具有加工工具， 比如刀具等，刀具的運(yùn)動(dòng)是由工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割（見圖19）、去毛刺（見圖20）、拋光與雕刻等輕型加工，這樣的加工比較復(fù)雜，一般采用離線編程來完成。這類工業(yè)機(jī)器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖21所示的雕刻工業(yè)機(jī)器人的刀庫如圖22所示，這類工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械加工能力是遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于數(shù)控機(jī)床的，因?yàn)閯偠取?qiáng)度等都沒有數(shù)控機(jī)床好。 

　　工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工的集成主要集中在兩個(gè)方面：一是工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成為工作站；二是工業(yè)機(jī)器人具有加工能力，即機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人。

　　1. 工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成為工作站

　　工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的集成主要應(yīng)用在柔性制造單元（F M C） 或柔性制造系統(tǒng)（FMS） 中，圖15所示加工中心上的工件，由機(jī)器人來裝卸，加工完畢的工件與毛坯放在傳送帶上。當(dāng)然，也有不用傳送帶的，如圖16所示，所用到的工業(yè)機(jī)器人一般為上下料機(jī)器人，其編程較為簡單，只要示教編程后再現(xiàn)就可以了。但工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床各有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床、傳送帶之間都要進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

　　圖17所示為某工作站的數(shù)據(jù)通信關(guān)系圖，LD上料工位通過Asi總線連接滾道上的傳感器和執(zhí)行元件，數(shù)控機(jī)床與LD通過硬件FIELD I/O模塊與FANUC ROBOT通信。

　　（2）接口信號(hào)。MC到LD的接口部分信號(hào)：①機(jī)床狀態(tài)：有無報(bào)警、緊停。②機(jī)床運(yùn)行方式選擇：手動(dòng)、自動(dòng)及空運(yùn)轉(zhuǎn)。③上下料的狀態(tài)：使能上下料狀態(tài)、上下料請(qǐng)求、機(jī)床門打開、工件夾具狀態(tài)及機(jī)床內(nèi)有無工件的記憶狀態(tài)。④機(jī)器人的手動(dòng)操作，如回零、去維修位和機(jī)器人夾爪的手動(dòng)操作。⑤工件類型選擇等。

　　LD到MC的接口信號(hào)：①機(jī)器人和滾道狀態(tài)：無報(bào)警、運(yùn)行狀態(tài)準(zhǔn)備好。②運(yùn)行模式、自動(dòng)狀態(tài)。③ 位置狀態(tài)： 機(jī)器人在HOME位置、REPAIR位置。④工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機(jī)器人夾爪狀態(tài)。⑤工件狀態(tài)：滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、工件在機(jī)器人夾爪上等。

　　LD到ROBOT的接口信號(hào)：　①機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)。②運(yùn)行模式：空運(yùn)轉(zhuǎn)、自動(dòng)等。③上下料條件：機(jī)床工件托盤上有無工件、滾道上下料位置有無工件、滾道上下料托盤位置狀態(tài)、MC上料門打開。④來自于MC的機(jī)器人手動(dòng)操作，打開、關(guān)閉夾爪。

　　ROBOT到LD的接口信號(hào)：①機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)輸出信號(hào)。②機(jī)器人位置狀態(tài)：機(jī)器人在HOME位置、REPAIR位置。③工作完成狀態(tài)：上下料完成狀態(tài)、機(jī)器人夾爪狀態(tài)。④機(jī)器人報(bào)警狀態(tài)等。

　　2. 機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人

　　這類機(jī)器人具有加工能力，本身具有加工工具， 比如刀具等，刀具的運(yùn)動(dòng)是由工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割（見圖19）、去毛刺（見圖20）、拋光與雕刻等輕型加工，這樣的加工比較復(fù)雜，一般采用離線編程來完成。這類工業(yè)機(jī)器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖21所示的雕刻工業(yè)機(jī)器人的刀庫如圖22所示，這類工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械加工能力是遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于數(shù)控機(jī)床的，因?yàn)閯偠取?qiáng)度等都沒有數(shù)控機(jī)床好。