設計手腕時除應滿足啟動和傳送過程中所需的輸出力矩外, 還要求手腕結構簡單,緊湊輕巧,避免干涉,傳動靈活; 多數情況下，要求將腕部結構的驅動部分安排在小臂上, 使外形整齊; 設法使幾個電動機的運動傳遞到同軸旋轉的心軸和多層套筒上去, 運動傳入腕部后再分別實現各個動作。下面介紹幾個常見的機器人手腕結構。
　　圖1所示為雙手懸掛式機器人實現手腕回轉和左右擺動的結構圖。 A-A剖面所表示的是油缸外殼轉動而中心軸不動, 以實現手腕的左右擺動；B-B剖面所表示的是油缸外殼不動而中心軸回轉, 以實現手腕的回轉運動。 其油路的分布如圖1所示。

                  圖2 PT-600型弧焊機器人手腕結構圖
    圖3所示為KUKA IR-662／100型機器人的手腕傳動原理圖。這是一個具有3個自由度的手腕結構, 關節配置形式為臂轉、 腕擺、 手轉結構。 其傳動鏈分成兩部分: 一部分在機器人小臂殼內, 3個電動機的輸出通過帶傳動分別傳遞到同軸傳動的心軸、中間套、 外套筒上; 另一部分傳動鏈安排在手腕部, 圖4所示為手腕部分的裝配圖。

                   圖4 KUKA IR-662/100型機器人手腕裝配圖
其傳動路線為:
(1) 臂轉運動。臂部外套筒與手腕殼體7通過端面法蘭聯接,外套筒直接帶動整個手腕旋轉完成臂轉運動。
(2) 腕擺運動。臂部中間套通過花鍵與空心軸4聯接, 空心軸另一端通過一對錐齒輪12、13帶動腕擺諧波減速器的波發生器16, 波發生器上套有軸承和柔輪14,諧波減速器的定輪10與手腕殼體相聯, 動輪11通過蓋18和腕擺殼體19相固接, 當中間套帶動空心軸旋轉時, 腕擺殼體作腕擺運動。
(3) 手轉運動。臂部心軸通過花鍵與腕部中心軸2聯接, 中心軸的另一端通過一對錐齒輪45、46帶動花鍵軸41, 花鍵軸的一端通過同步齒形帶傳動44、36帶動花鍵軸35, 再通過一對錐齒輪傳動33、17帶動手轉諧波減速器的波發生器25, 波發生器上套有軸承和柔輪29, 諧波減速器的定輪31通過底座34與腕擺殼體相聯,動輪24通過安裝架23與聯接手部的法蘭盤30相固定, 當臂部心軸帶動腕部中心軸旋轉時, 法蘭盤作手轉運動。
       　　設計手腕時除應滿足啟動和傳送過程中所需的輸出力矩外, 還要求手腕結構簡單,緊湊輕巧,避免干涉,傳動靈活; 多數情況下，要求將腕部結構的驅動部分安排在小臂上, 使外形整齊; 設法使幾個電動機的運動傳遞到同軸旋轉的心軸和多層套筒上去, 運動傳入腕部后再分別實現各個動作。下面介紹幾個常見的機器人手腕結構。
　　圖1所示為雙手懸掛式機器人實現手腕回轉和左右擺動的結構圖。 A-A剖面所表示的是油缸外殼轉動而中心軸不動, 以實現手腕的左右擺動；B-B剖面所表示的是油缸外殼不動而中心軸回轉, 以實現手腕的回轉運動。 其油路的分布如圖1所示。

                  圖2 PT-600型弧焊機器人手腕結構圖
    圖3所示為KUKA IR-662／100型機器人的手腕傳動原理圖。這是一個具有3個自由度的手腕結構, 關節配置形式為臂轉、 腕擺、 手轉結構。 其傳動鏈分成兩部分: 一部分在機器人小臂殼內, 3個電動機的輸出通過帶傳動分別傳遞到同軸傳動的心軸、中間套、 外套筒上; 另一部分傳動鏈安排在手腕部, 圖4所示為手腕部分的裝配圖。

                   圖4 KUKA IR-662/100型機器人手腕裝配圖
其傳動路線為:
(1) 臂轉運動。臂部外套筒與手腕殼體7通過端面法蘭聯接,外套筒直接帶動整個手腕旋轉完成臂轉運動。
(2) 腕擺運動。臂部中間套通過花鍵與空心軸4聯接, 空心軸另一端通過一對錐齒輪12、13帶動腕擺諧波減速器的波發生器16, 波發生器上套有軸承和柔輪14,諧波減速器的定輪10與手腕殼體相聯, 動輪11通過蓋18和腕擺殼體19相固接, 當中間套帶動空心軸旋轉時, 腕擺殼體作腕擺運動。
(3) 手轉運動。臂部心軸通過花鍵與腕部中心軸2聯接, 中心軸的另一端通過一對錐齒輪45、46帶動花鍵軸41, 花鍵軸的一端通過同步齒形帶傳動44、36帶動花鍵軸35, 再通過一對錐齒輪傳動33、17帶動手轉諧波減速器的波發生器25, 波發生器上套有軸承和柔輪29, 諧波減速器的定輪31通過底座34與腕擺殼體相聯,動輪24通過安裝架23與聯接手部的法蘭盤30相固定, 當臂部心軸帶動腕部中心軸旋轉時, 法蘭盤作手轉運動。