目前大部分工業機器人都采用二級計算機控制，第一級為主控制級，第二級為伺服控制級，系統框圖如圖1所示。

圖1  二級計算機控制系統

1．主控制級
(1)  主控制計算機
       主要完成從作業任務、運動指令到關節運動要求之間的全部運算，完成機器人所有設備之間的運動協調。
(2)  主控制軟件
(3)  外圍設備
2.  伺服控制級
(1)  伺服驅動器
       電伺服驅動器通常由伺服電動機、位置傳感器、速度傳感器和制動器組成。
(2)  伺服控制器
       伺服控制器的基本部件是比較器、誤差放大器和運算器。
3.  工業機器人計算機控制系統實例
目前廣為應用的工業機器人中計算機控制系統最充實的是PUMA系列工業機器人。