(一)  坐標變換原理與變換矩陣
工業機器人的執行機構屬于空間機構，因而可以采用空間坐標變換基本原理及坐標變換矩陣解析方法來建立描述各構件(坐標系)之間的相對位置和姿態的矩陣方程。

圖1 空間坐標變換	圖2  兩任意坐標系的變換

1.  旋轉矩陣
2.  位置向量
(二)  運動學方程的建立與求解
1.  運動學方程的建立
       工業機器人操作機的運動學方程是描述工業機器人操作機上每一活動桿件在空間相對絕對坐標系或相對機座坐標系的位姿的方程。
2.  運動學方程的求解
       工業機器人操作機手部的位姿問題，通?？煞譃橐韵聝深惢締栴}：一類是運動學正問題，另一類是運動學逆問題。

(一)  坐標變換原理與變換矩陣
工業機器人的執行機構屬于空間機構，因而可以采用空間坐標變換基本原理及坐標變換矩陣解析方法來建立描述各構件(坐標系)之間的相對位置和姿態的矩陣方程。

圖1 空間坐標變換	圖2  兩任意坐標系的變換

1.  旋轉矩陣
2.  位置向量
(二)  運動學方程的建立與求解
1.  運動學方程的建立
       工業機器人操作機的運動學方程是描述工業機器人操作機上每一活動桿件在空間相對絕對坐標系或相對機座坐標系的位姿的方程。
2.  運動學方程的求解
       工業機器人操作機手部的位姿問題，通?？煞譃橐韵聝深惢締栴}：一類是運動學正問題，另一類是運動學逆問題。