一、手臂

      手臂是操作機(jī)中的主要運(yùn)動部件，它用來支承手腕和手部，并用來調(diào)整手部在空間的位置。

圖3 手腕關(guān)節(jié)

三、手部
       手部裝在操作機(jī)手腕的前端，它是操作機(jī)直接執(zhí)行工作的裝置。根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可以分為機(jī)械夾持器、專用工具和萬能手三類。
(一)  機(jī)械夾持器
       機(jī)械夾持器可分為回轉(zhuǎn)式和移動式兩類。回轉(zhuǎn)式又可分為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式和雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式。按夾持方式可分為外夾式和內(nèi)撐式。

1. 1. 回轉(zhuǎn)式機(jī)械夾持器

a)齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器	b)左右旋絲杠平移型夾持器
圖5  移動式機(jī)械夾持器 1—扇形齒輪 2—齒條桿 3—電磁式驅(qū)動器  4—夾持器體 5、6—連桿 7—鉗爪  8—電動機(jī) 9—絲杠 10—導(dǎo)軌 11—鉗爪桿

3.  內(nèi)撐式機(jī)械夾持器

a)  真空吸附手	b)  噴槍	c) 空氣袋膨脹手

圖1 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)
1—手臂  2—腕關(guān)節(jié)  3—手部  4—立柱  5—機(jī)座

二、手腕
       手腕是聯(lián)接手臂和手部的部件，其功能是在手臂和腰部實(shí)現(xiàn)了手部在空間的三個位置坐標(biāo)(自由度)的基礎(chǔ)上，再由手腕來實(shí)現(xiàn)手部在作業(yè)空間的三個姿態(tài)(方位)坐標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)三個旋轉(zhuǎn)自由度。通過機(jī)械接口聯(lián)接并支承的手部。

a)	b)
圖2手腕的自由度
下面介紹幾種典型手腕結(jié)構(gòu)。 (1)  具有三個自由度的工業(yè)機(jī)器人手腕 (2)  具有回轉(zhuǎn)和擺動兩個自由度的手腕 (3)  上部為鏈傳動的手腕a)
	a)  楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器	b)  滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器	c)  連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器
圖4  回轉(zhuǎn)式機(jī)械夾持器    1、9—杠桿  2—彈簧  3—滾子  4—楔塊  5—驅(qū)動器  6—支架  7、10—桿 8—圓柱銷  11—連桿  12—擺動鉗爪  13—調(diào)整墊片

2.  移動式機(jī)械夾持器

圖 6 內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器 1—驅(qū)動器 2—桿 3—鉗爪

(二)  專用工具
專用工具是供工業(yè)機(jī)器人完成某類特定的作業(yè)之用。

d)  弧焊焊槍	e)  電磁吸附手	f)  點(diǎn)焊槍
圖7  專用工具