• 關鍵詞：                                                                自動引導車                                                                MOTEC智能步進驅動器                                                                AGV

• 摘要：本方案中核心部分采用的是MOTEC智能步進驅動器+步進電機+觸摸屏。傳感器的方式主要是電磁感應引導方式，首先在要運行的路線上放上電線，當電流通過的時候就會產生磁場，AGV上左右都安裝電磁感應器，通過它們接收的電磁信號強弱來控制AGV的運動。它的優點就是自動化程度高、方便快捷、美觀等。利用電磁導引的優點就是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。

一、設備簡介

伴隨著電子技術和工廠自動化、計算機集成制造系統技術的逐步發展以及柔性制造系統、自動化立體倉庫的廣泛應用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動導引車作為聯系和調節離散型物流系統以使其作業連續化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發展。

二、技術指標

1)、首先用MOTEC觸摸屏進行相關參數的設置，比如：操作模式的選擇有自動、手動、遙控三種模式，速度的大小，目的站，當前站等。

2)、設置完參數之后就開始運動，觸摸屏上有前進、后退、停止三個按鈕。根據客戶需要點擊按鈕，然后開始運動。

3)、小車的運動軌跡是一個矩形，要在四個拐角出進行停止，根據模式的選擇來判斷是手動停止、自動停止還是遙控停止。

4)、在觸摸屏上有指示燈，會顯示當前的狀態，同時可以讀取相關信息。

三、工作流程

設備當中主要采用的控制系統是MOTEC智能步進驅動器，工作的流程是先在觸摸屏上，對操作模式的選擇，還有速度大小，當前站數和目的站數，接著連接主站驅動器，通過一臺主站驅動器來控制其余三臺從站驅動器。然后對每臺驅動器進行I/O口設置，五臺驅動器總共有40個I/O口，每臺驅動器上有8個I/O口，通過外部輸入信號來控制驅動器的運動。最終使得小車能夠在所設定的路線上進行運動，工作方式大體如下圖1所示：

四、控制流程圖

圖2

五、注意事項

1、在啟動小車之前，要查看下小車的位置是不是在導線中間，如果位置不正確，先關閉小車，把小車推到指定的路線上，最后在重新啟動小車

2、小車進行拐彎的時候的速度不要設置過大，以免沖出跑道。

3、減少外部干擾，防止小車跑偏。

4、為了保護設備，防止人或者周圍的設施相撞，可以考慮進行相應的防撞措施。