• 關鍵詞：                                                                AGV

• 摘要：自動導引車(AutomatedGuidedVehicle)通常稱AGV。AGV是一種無人駕駛搬運車,它可以按照監控系統下達的指令,根據預先設計的程序,依照車載傳感器確定的位置信息,沿著規定的行駛路線和停靠位置自動行駛。AGVS由中央監控系統,AGV,通信系統,地面導引系統,裝載、卸載站及其移載裝置,充電站等組成。自動導引車系統廣泛應用在倉庫,工廠,碼頭,機場中的自動化倉儲系統,柔性加工,柔性裝配系統,以實現物流的自動化。本文將闡述我公司生產的應用在汽車工業中的各個類型的AGVS的主要技術指標和性能特點。

　　自動導引車(AutomatedGuidedVehicle)通常稱AGV。AGV是一種無人駕駛搬運車,它可以按照監控系統下達的指令,根據預先設計的程序,依照車載傳感器確定的位置信息,沿著規定的行駛路線和停靠位置自動行駛。AGVS由中央監控系統,AGV,通信系統,地面導引系統,裝載、卸載站及其移載裝置,充電站等組成。自動導引車系統廣泛應用在倉庫,工廠,碼頭,機場中的自動化倉儲系統,柔性加工,柔性裝配系統,以實現物流的自動化。本文將闡述我公司生產的應用在汽車工業中的各個類型的AGVS的主要技術指標和性能特點。

　　近年來，國內主要汽車制造廠商在汽車及總成的裝試領域都加大了技術投入和技術創新力度，在汽車裝試的生產組織、信息管理和物流技術等方面取得了不小的進步。如今汽車制造技術的總趨勢是：柔性化、靈捷化、智能化、信息化，圍繞這一技術發展趨勢，國內各主要汽車制造廠商在汽車裝試技術中應用了各種類型的AGV技術。

　　AGV是現代物流系統中的關鍵設備之一，以電池為動力，進行非接觸式導引，并可根據實際需要配備不同的移載機構，以完成相應的操作任務。

　　如今，越來越多的汽車制造廠將AGV技術運用到他們的裝配線和物流作業中。為此，國內出現了適合于汽車裝配生產線及發動機裝配生產線磁帶導引AGV系統，用于汽車總裝和發動機、變速箱裝配，從而取代傳統的地鏈或輸送機模式。AGV系統還能夠滿足裝配線混流作業和今后汽車個性產品規模定制生產方式的需求。

　　AGV系統作為汽車、發動機裝配生產線的子系統，上位控制計算機可配以相應的通信模塊與生產線控制系統進行通信連接。一般AGV控制系統劃分為上位控制和AGV單機控制兩大部分，各控制層界面清晰、控制功能明確、結構清楚。

　　通常，AGV上位控制系統負責任務（裝卸操作、充電等）生成、車輛調度、交通管理、通信管理及可視化監控等；AGV單機控制系統根據上位系統下發的任務完成AGV單機的導航／導引計算、車輛驅動及自動裝卸貨工作（在汽車裝配線中通常是人工裝卸）。

　　在汽車裝配線中AGV的任務是順序執行的，AGV的車輛調度和交通管理并沒有任何優化過程，因此AGV單機的數量完全取決于制造商的生產能力和AGV自身運行的速度，與系統優化調度無關。

　　沈陽新松機器人自動化股份有限公司開發的AGV及其控制系統采用多種精確導航技術，保證了AGV快速運行、精確定位，實現了工作區域內全方位自由行走、自動安全避讓等功能。從1992年開始，此產品已經大規模應用于汽車工業生產中，實現了發動機、后橋、齒輪箱等部件的自動化柔性裝配及其零部件的自動配送以及發動機總成和后橋總成與車身的動態裝配。

以下就汽車行業中應用的幾種典型的AGV系統進行闡述。

分裝線AGV系統：

傳統的生產線一般都是由一條連續的剛性傳送設備組成，短則數米，長則數百米，如汽車發動機總成裝配線、后橋總成裝配線等。存在的突出問題是：

①要求每一道工序的節拍統一，否則就會因任何一道工序的停頓耽誤而影響整條生產線的進程，如缺料、缺件、廢品或出現意外問題。
變速箱分裝AGV系統

②要求廠房很大很長很高（對于較大較重的要用行車起吊），土建成本高。
發動機分裝AGV系統

③連續的生產線隔斷了通道，造成供應線路長，人和車輛過往不方便。
后橋分裝AGV系統

④連續的生產線需要大量設備，投資成本較高。⑤剛性生產線使得一些本可以同步、交叉進行的工作失去機會。

　　AGV在分裝系統的應用之后，不僅作為無人自動搬運車輛使用，也可當作是一個個可移動的裝配臺、加工臺使用，他們既能自由獨立地分開作業，又能準確有序地組合銜接，形成沒有物理隔斷，但能起動態調節作用，高度柔性的生產線。AGV作為可移動的載體，不但能夠實現輸送作用，而且可以根據各個工序的裝配工藝，調整被裝配體的各軸向的姿態調整，很大程度上提高了生產效率，降低了人工的勞動強度和難度。而且AGV系統能夠完全適應目前大規模定制生產和混流裝配模式，在滿足客戶個性化需求的同時，保證了較低的生產成本和較短的交貨期。適應生產多品種產品的市場需求，提高企業的組織和設備重組能力和對市場做出敏捷反應的能力。

物料配送AGV系統：

　　轎車在混流生產的情況下，由于不同車型共線生產，各種車型需要裝配的零部件不同，物料的準確及時供應對于不同車型共線生產成為轎車生產企業重點要考慮的問題。總裝線上物料配送把所需的物料及時準確地送到所需的裝配工位上，包括供貨方進貨到位于總裝廠附近的物流配送中心儲存，再配送到總裝配線工位的整個物流的配送過程。一個好的AGV物流系統應該能夠“在正確的條件下，將正確的物料按正確的數量在正確的時刻運送到正確的地點”。
發動機箱體配送AGV系統

小型零部件配送AGV系統

　　物料配送AGV系統是一套專門為汽車生產、裝配線設計的自動化物流系統系統。物料配送AGV系統通過安裝在工位旁邊一定數量的按鈕實現物料呼叫請求，并通過車間現場和物料存儲區設置信息顯示板來反饋生產線上的物料呼叫請求。配送AGV系統的上位系統會實時記錄下每一次物料請求發生的時間、地點和對物料請求的響應情況，并對此進行分析。物料配送系統允許操作者在其工作地點提出所需零部件的請求，指示AGV將此物料自動輸送到所請求的操作者生產場地。操作者可通過AGV上裝載的觸摸式顯示終端，獲取物料的各種信息，并可通過此終端對AGV進行其他的任務操作。

底盤合裝AGV系統：

　　底盤合裝AGV是汽車總裝生產線實現裝配自動化的關鍵設備。

　　汽車總裝生產線實現裝配自動化的主要難點集中在：汽車發動機、后橋、郵箱、排氣筒等底盤部件合裝的自動化。由于發動機、后橋質量大、體積大、形狀復雜，而且必須在汽車總裝自動化生產線設定的發動機、后橋裝配工位，與汽車總線上輸送的車體實現定位合裝，這就意味著自動化設備與汽車總線輸送的車體必須可實現動態跟蹤：確保動態行進中的定位精確——實現合裝的先決條件；同時具有一定的承載能力、舉升能力、操作靈活性和可靠的安全防護措施。

　　合裝型AGV是先進制造技術改造和提升傳統裝備的典范，對促進工業化發展有著重大意義——改變了傳統汽車工業裝配模式，大大降低了汽車裝配生產成本和工人的勞動強度，使汽車裝配更加經濟、高效、快捷——合裝型AGV作為高科技技術產品，為汽車工業的繁榮、發展作出了卓越的貢獻。

　　新松公司充分利用自己的科研技術力量，攻克了一個個技術難關，成功開發、研制出多種合裝型AGV系統，適應各種車型的底盤合裝任務。